ロボットを作ろう☆

ロボットフィールドプロデュースといいつつ
全然ロボット関連の記事を書いてないやー☆

現在ロボット製作中です。










駆動部　ユニポーラステッピングモータ
CPU　　H8-3052とH8-3694（モニタでぐりぐりしてます）
センサ　床色判別デジタルセンサ８つ

単純にライントレースするマシンを構築しています。
9月のロボットトライアスロンに向けて頑張るのだ！

と思いきや秋月で買ったステッピングモータはトルクがなさすぎる！
仕方がない、日本サーボの高いやつ使うか。。。

ロボットトライアスロンはその名の通り3つの競技を競うわけです。
１．ライントレース
２．障害物迷路抜け
３．空き缶（？）運び

１と２は必須で時間を競います。
３はオプション的なもので、たくさんあき缶を運ぶとその分だけ
自分のタイムにプラスに働きます。

いろいろアームなんかもつけると楽しいかもなぁ。
ちなみにバッテリーは駆動部にはエネループ。
CPUには携帯用iPodバッテリー（9V1700mAh）を搭載。
iPodバッテリーがツクモで500円だったんですよー。
しかもUSBで充電できる！なかなか使い勝手がよさそうだ。

あとはマシン重量との戦いだ・・・

ロボットを学ぶは我を学ぶなり

３年前に森政弘先生に頂いた言葉である。

「ロボットを学ぶは我を学ぶなり」

当時は「お～深いな～」なんて思っただけでそれ以上の思考がなかった。
修士２年生となり博士課程進学を控えた今、改めてその言葉をかみ締めている。

実際この言葉の意味は何なのであろうか？
なぜロボットを学ぶことが自分を学ぶことになるのであろうか？

一般に言われることとして、
ロボットを学ぶということは人間を学ぶことにつながっているということである。
元々は産業用として作業効率化のために導入されたロボットたちであるが、
そこには「人間を楽させてくれるロボット」というものが根底にある。
２４時間ぶっ続けで、なおかつ正確な作業をしてくれるロボットたち。

やがて時代は進みロボットそのものの進化およびロボット技術（もしくは副産物）の転用が普及し始める。
特に日本のロボットはヒューマノイドやアニマロイドなど生物的な外見を持つロボットの研究がなされる。
そのテーマはさまざまではあるが、人間という生物の歩行が省エネであることに着目したものや、
不整地での走破性を求め多脚型ロボットの開発がなされたりと、
「人間の役に立つ」ことを前提として「生物をモデルに観察する」ことの重要さも浮かび上がってきたわけだ。
人間の柔軟な動きや思考をロボットとして再現することができたならば、
それは技術的に大きな躍進と言えるだろう。

では改めて、
なぜ「ロボットを学ぶは人間を学ぶなり」ではなくて
「ロボットを学ぶは我をまなぶなり」なのであろうか？

今でも明確な答えは得られてはいないが、
これまで考えてきた見解を述べておく。

この言葉は「子育て」にかなり近い思考を含んでいる気がする。
なぜなら「子が育つ」と同時に「親も育つ」からである。
親が育つというのは単純に経験を積むということに限らない。
子の幸せを願い、子が関わる人々の幸せを願い、どのように育てていくか。
そして、どのように子とともに歩んでいくのか。
そこでの親の覚悟決心が生半可なものでは務まらないということも確かにあるが、
そこに見える子と自分の幸せな世界。不安を振り切るだけの夢・ビジョン。
そこまであるなら、そこまであるのならば、初めてスタートラインに立てるのだろう。

自分がどんなロボットを作りたいのか。
ロボットたちが世界でどんな活躍をするのか。
単調作業的なものではなく、創造的でワクワクするもの。
それを生み出すために背負うであろう責任・義務・スランプ。
それを超えるワクワクとビジョンと覚悟。

俺は何を作るんだ？どうして作るんだ？どう作るんだ？

ロボットを学ぶは我を学ぶなり。

今ならわかる気がする。

ロボットフィールドプロデュースに意見の反映を！

本日ロボットフィールドプロデュース用の物品が届きました。

ダンボールが3つ！多いねぇ。
蓋を開けてメンバーとキャーキャー騒いでおりました（笑）
タミヤのダンボールを生まれて初めて見ましたよ。
それから中学生高校生諸君！
君たちに使用してもらうロボットは今回は豪華だぜ。期待してくれたまえ！

さてさて、ブログを見て下さっている保護者の方々へ質問！

「どんな企画をお望みですか？」

具体的でも抽象的でもかまいません。どしどし意見を下さいませ。
もちろん使用する素材や企画内容によって反映しかねることもあります。
そこはご容赦ください（笑）

もっと家でも出来るように、工夫点を教えて欲しい、アフターサービスをしっかりしてほしい、などなど。
そうやってわれわれロボットフィールドプロデュースは大きくなっていくのです。

そのうち我々主催のロボットコンテストが出来ちゃったりして！？
楽しみですねぇ。


改めて掲載。

☆小学生低学年向けロボットフィールドプロデュース
レゴブロックで車タイプのロボットを組んでもらいます。
プログラムはこちらで用意した簡易なものを使用して、
玉ころがしや箱たおしなどのミッションをこなすためのロボットを考えます。

☆小学生中高学年向けロボットフィールドプロデュース
去年一昨年と行ったものと基本は同じですが、今回は博物館では行いません（予定）。
よって、生物の骨格を参考にしたりということはありませんが、
現在の日本のロボットの歴史や我々が作ったロボットのデモンストレーションなど、
様々なレクチャーを交えながら進行する予定です。

☆中学生高校生向けロボットフィールドプロデュース
我々が製作した四足歩行ロボットをわかりやすいソフトを使用してプログラミングします。
難しいプログラミング言語は使用しませんので初心者でもまったく大丈夫！
最後に自分たちで作ったプログラムを使ってロボットサッカーをする予定です！

北海道にももっとロボットを

現在電電たちは各種ロボットイベントを企画中！

小学生低学年　→　レゴを使ったロボット教室
小学生中高年　→　毎年恒例ロボットフィールドプロデュース
中学生高校生　→　四足歩行ロボットのプログラミング教室

2月3月に集中的に行います。
興味がある人は電電まで連絡くださいな。
まずはコメントで！

オリジナリティを求めるならオリジナリティを封印せよ

個人レベルでロボットを製作・所有している人が日本では多い。
ホビー用二足歩行ロボットの普及もあるだろうし、
ネットの普及によるロボット製作の情報が広まったというのもあろう。

それらをみることで制作意欲を掻き立てられる。
いかにヒトと違うロボットをつくるか。
いかに他のロボットより性能の高いものを作るか。

特に１台目の製作に取り掛かっている人は闘志を燃やしているに違いない。

そこにオリジナリティを求めるのは重要であるが、
オリジナリティを求めるがゆえにハードルを上げすぎて手が止まってしまった人はいないか？
一つ作れば世界が変わるという言葉をいつぞやのブログにも書いたが、（from『脳を活かす仕事術』）
ロボットも同様であると考える。
まず１台作るだけでいろいろと見えてくるものがあるはずだ。
作らなければ見えるものも見えはしない。

では高橋智隆氏のような人は例外なのであろうか？
最初からオリジナリティあふれるロボットを作り、世間をあっといわせた。
実はそうではない。彼の著書『ロボットの天才』によれば、
彼自身小さいころからものづくりをしており、大学時代も多くのロボット（おもちゃ？）製作を手がけている。
採用した手法そのものはオリジナリティであるが、
やはり彼も既存のものを使用するところから始めているようだ。

そういった意味でやはり模倣の大切さはわかる。
言ってみれば「基礎」というのは先人の「模倣」ということなのだろう。
オリジナリティというのは応用に相当する。

だから
オリジナリティを求めるのであれば
それを胸に秘めつつ先人の技を真似る（盗む）必要がある。

集中力・持続力

今日は昼の12時から今まで
ずーっとH８マイコン周辺回路の半田付けをしておりました。
つかれたつかれたｗ
しかも成果なし！

LCDを使おうと周辺回路の半田付けとかプログラミングをしていたのだけれど、
なかなかどうしてうまくいきません。
結局今日は回路を完成させたところまでで終了いたしました。

ただ、楽しくて好きでやっていることは半日でもやっていられるんだねぇ。
かといって１００％集中していたわけではなく
長い時間持続させるための集中力の時間的分散が上手に出来ていたのではないだろうか。

「掃除しなきゃ」→「掃除したい！」

掃除しなきゃー

といつも思いつつなかなか掃除しないひと。多いのでは？
電電もそんな一人でした。

掃除できない理由を考えたことは？ない？

電電の場合はこんなところでしょうか。

１．掃除する習慣がない
２．掃除しづらい部屋である
３．掃除するための道具が掃除機と雑巾くらい

まず１．について。
汚くなったら掃除しようではいつまでたってもスタートできません。いつ掃除するかを決める必要がある。
継続的部屋のメンテナンスと言ったところでしょうか。
たとえば、「朝起きたら窓を開けて、ハンディワイパーで周りを拭く」とかね。
朝と言う時間は何かと埃がおきやすい時間帯。
布団の上げ下ろし（ベッドのばたばた）や服の着替え、仕事や学校への身支度。
寒いこのごろであれば窓を開けることも少ないはず。
部屋の中は埃まみれになってしまう。
だからこそ毎朝なのです。

次に２．について。
まずはあなたの部屋を見渡してください。
部屋の中に「凹凸」が多くありませんか？
棚の上にモノがいろいろ乗っていたり、床の上にいろいろ散らばっていたり。
それが「据え置く」モノであればなおさらです。CDコンポとかね。
そのでこぼここそが掃除をしづらくし、掃除への意欲を減退させているのです。
ゆえに収納上手であればでこぼこも減り、掃除もしやすくなる。
全体の掃除時間が大幅に短縮できることにもなる。
要するに、「フラットなところに余計なものを置いて凸凹を作らない」のがミソというわけだ。

それから３．について。
これは案外多いのではないですか？
掃除のための投資は惜しんではいけませんよ。
掃除機はハンディタイプもあるとはいえ、持ち出したりコンセントつないだりとなかなか面倒。
最近は充電式のやつもあるみたいだけどね。
もっともっと掃除しやすい環境づくりを進めなければなりません。
思い立ってから3秒以内に掃除できる環境づくり。
それは「ゴミ箱の整備」や「部屋の複数個所にハンディワイパー」を置いたりすることで可能だ。
どれもたいしたお金はかからないしね。
ちなみに電電は部屋の中にハンディワイパー二つとゴミ箱が４つもあります。
ゴミ箱は「資源・ビン缶ボトル・燃える・不燃」の４つのため。
ハンディワイパーは机周りとたんす周りの２つのため。
そうやって掃除への心理的ハードルをガンガン下げればよいのです。

ただ、去年書いた記事のように整理整頓することとしまいこんでしまう事は別です。
整理整頓して収納して凹凸を減らすことを目指しませぅ～

ミニ四駆ロボット

久々のロボット思考さね！
別にロボット思考をしてないわけではなかったのだが、
実際にネタとして考えたのは久しぶりかな。

タイトルのとおりミニ四駆をロボット化してみたい！
言ってみればプロトセイバーJBみたいのをねｗ

基本はタミヤから発売されているやつをベースにして、
さまざまな改良を加えて最速を競う。

カーブのセンシングや勾配変化によるトルクチェンジ、
車体の傾きを検知して体勢を立て直しコースアウトを未然に防ぐ！

マイコンカーラリーとはまた違った白熱の戦いが待っている！

いろいろと良い点はありそうだ。

１．ただのミニ四駆としても遊べる
２．ミニ四駆世代は実際かなり広い→懐かしくて再開
３．コンパクトに収まる
４．コースは市販品を使えるので家庭でも出来る
５．元々良いデザインをしているので見ていても結構楽しめる
６．最速を競うという単純なルールが分かりやすい
７．最速になるためのさまざまなセンシングや改造は奥が深い
８．無改造ミニ四駆との混合レースも普通に可能なので小学生も参戦可能
無改造のほうが軽いので重いロボットマシンとは案外いい勝負かも！
９．ミニ四駆用のパーツは豊富
１０．サイズ規格がミニ四駆と同じであればシャーシやボディーも自作でOK

やっべー、楽しそうだｗ
ただ、うちらがその大会を主催するとか言う場合は
やはりタミヤと相談とかしなきゃ駄目なのかな？
そこらへんのおもちゃ屋さんで昔は良くレース大会とかやってたけどなぁ。

作業環境はクオリティを表現する

無意味に汚い作業環境。
それはそのまま作品のクオリティをしめす。

作業効率を考えぬ物品展開をしている時点で
すでにそこには勝負を捨てた素人根性が存在し
モノがそれに答えてくれるはずもない。

大会が近いから部室が汚れて当たり前などという考えは単なる怠慢。
大会が近いからこそ最大のパフォーマンスを生むための努力が必要だ。

そうすればニッパやドライバーを探さねばならないという無駄なイライラから開放されるはずだ。

ETプロジェクト・ジュニスク終了～

昨日のジュニアスクーリングはうまく行ったようです。
30人ほどの小中学生にUFOの作り方を伝授しました。
上手に飛ぶ班、天井に激突する班と様々でしたが、
みんな楽しんでいたようですよ。

今回電電自身はオブザーバー的存在として会場を見ておりました。
代表の座を退いた今、新入生育成のためにチマチマ指示を出していたわけです。
同時にイベントを苦労しながらも楽しむことが出来ればいいなぁと。
ちょっと欲張りかな。
やはり子供たちと一緒に楽しむ、というのがスタッフとしてのポイントなんじゃないかと常々思っています。

さてさて、その後モバイルPCを買ってきました。
EeePCです。29800円！８GB！無音！
こいつぁすごいと思っていたら結構熱くなりますｗ
しばらく使い倒してみよう。