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~自発的総合教育のツールを考える~
だんだんわかりかけてきた気がする。
博士課程2年にもなって今更な気もするが、
優れた論文を書く人たちが何を思い何を考え、
それを読む人がどのように捉え何を考えどう評価するのか。

思考のプロである。
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さすがに間が空き過ぎた気もします(笑)
最近はツイッターとFacebookを主に使っておりました。

が、やはり長文を書くならばブログでしょう、と。

今回のテーマは「ロボット学」です。
以前ツイッターでもつぶやいた内容ですが、それをまとめておこうと思います。

ロボット工学からロボット学へ、と題しましたが
両者はかなり違うものです。
ロボット工学は「工学的見地」からロボットをどう作るか、どう扱うかといった内容なので
制御論や設計論、数理モデルや安定性理論等、学問的なアプローチなわけですね。

対し、「ロボット学」とは「そもそもロボットいかにあるべきか」「ロボットとは何ぞや」といった
哲学的、社会的、人文的な側面をも網羅しています。

ではなぜロボット工学からロボット学へ、なのかという背景から説明しましょうか。

日本は世界的ロボット大国と呼ばれていますが、
それは大量生産ライン向けの工業用ロボット(溶接・塗装等)が世界的に抜きん出ているということです。
しかしながら、それを工場から社会へと飛び出させることに関しては、
日本は海外に遅れをとっているようです。

お掃除ロボットや軍用ロボットをはじめ、海外の研究機関・企業は既に商品化へと進めています。
ここで考えるべきは、なぜ日本のロボットは「売れないのか」ということ。
ちなみにこのテーマは某大学の先生の講演会を又聞きした内容。

一つ目として、
研究者側が「これが役に立つだろう」という勝手な思い込みで開発を始めてしまう。
もっともらしいニーズを考えて、結局は研究者の自由研究になってしまうと。

二つ目として、
ロボットという概念に囚われるあまり、それ以外の手段が盲点になる。
わざわざロボットにやらせなくても、機構的に実現してしまう方法などいくらでもあるのだ。

三つ目として、
ロボットを売ろう、という概念を持っていること。
ロボットを売りたいという希望が先んじてしまい、
それを売るにはどうしたらいいかという、ある意味本末転倒な流れになるわけだ。
何かしらニーズがあった上で、あぁそれならロボットが最適ですよ、という流れが理想。
ロボットを売るためにニーズを作るわけではない。
もちろん、新たなニーズの提案によってマーケットを提案することも重要だが、
そこまでビジネス思考を持った研究者もあまりいないだろう。
また、ロボットを売りたいとする場合に、
そのロボットが一般に言う「いかにもロボット」が該当してしまう。
アニメや映画ならいざ知らず、実用性を考えた際に少なからず歪が生じるだろう。

若干悲しい仮説かもしれないが、
ビジネス思考を持ち合わせた研究者は、ロボットに手を出さないのかもしれない。

さて、ロボット工学からロボット学へ、というテーマが少しずつ見えてきたようです。
人の役に立つ「何か」をつくってナンボの世界において、
そのニーズやマーケット、ユーザーをソーシャルな視点で見つめなければ意味がありません。
ロボットを誰が必要としているか、どんな産業に入り込めるか、取って代われるか、
ユーザーが使いやすいロボットとはどのようなものなのか、どんなものが人気が出るのか。

それは既に工学の粋を出ており、総合的な学び・創造が必要となるため
ロボット学、というネーミングになるわけですね。

日本がロボット工学からロボット学へ早々にシフトしていかないと、
やがてはロボット大国の名を他国に取られてしまうかもしれません。

何のためのロボットなのか。
ロボット以外の手段はないのか。
現場のニーズにどれだけ耳を傾け、フィードバックを貰っているか。

そして、誰の役に立たせるのか?
 

香川大学がやってくれました。

従来ロボットってのはスピーカーから音声を出すのが主流でしたが、
今回は人間の発声器官構造を再現して音を出しています。

鼻腔の重要性や歯の重要性がこの動画から見てとれます。
確かに「さ行」等の破擦音が必要な場合は歯が必要になるわけですね。

高齢になって歯が不足したり、風邪をひいて鼻がつまったりすると
発声の結果がかなり変わってくるわけです。

具体的にどんな役に立つのか?といったところまで言及されてはいませんが、
私見としては人間の発声研究や、言語学習系の人工知能の研究に用いられるかもしれません。

我々が恩恵を受ける例を考えるのは若干難しい。
例えば、
「滑舌の悪さの解明」
「難しい英語発音のビジュアル化による教材」
「理想的な歯並びモデル、歯並びを矯正することでどの程度発音がよくなるかのモデル化」

いずれにせよ、直接的な恩恵というより、医学的なワンステップを踏む可能性のほうが高そうだ。

 土日にかけてUSBパラレルポート変換基板を作ってました。

以前日記にも書いた、「Mach3は64bitOSに対応していない」ってやつですね。

結論から言うと、設計をミスりまくって再度作り直しになりました(笑)
が、PICマイコンをUSB機器としてPC側に認識させるところまでは出来た。

CNCコントローラソフトとは同期できているようで、
結線ミスはあるものの、ステッピングモータがピクピクするところを見れば
かなり望みがあるらしいということがわかります。

要は、「Windows7 64bitでも安くCNCマシンを動かせる」ってことですね。
設計しなおして再度製作致します。

----

土曜日は久しぶりに札駅まで出かけて、新しくできたツタヤへ行ってきました。
借りたDVDはなんと20本!
だって「今日は旧作100円」だったし。

半分くらいはホラーです。

SAW6、ミラーズ2、カタコンベ、ジュラシックパークシリーズ、ターミネーター4、
パトレイバー、Freedom、9ine、銀河鉄道の夜、オーディオブックをいくつか。

本1~2冊の値段でこれだけ見れるのであれば、
レンタルってやっぱり安いんだなぁと実感します。

頑張ってみるぞ!
 http://www.gizmodo.jp/2011/06/memory_repairing.html
記事↑

とうとうこんな時代が来たんですねぇ。
ラットの脳に埋め込んだチップは
神経信号の保存が可能なんだそうです。

視覚信号を画像に復元する方法は依然ニュースになっていましたが、
これと合わせれば、リアルタイムカメラとして
それこそインターセプター的な使い方ができるってわけだ。
もちろん、視覚信号を画像の復元とはいっても、その達成率はまだまだ低い。
が、アルファベット程度であればかなり視認性の高い再現率を持っていた。

ただ、神経信号を保存するとはいっても、
それを画像なり動画なりに復元するのはおそらく至難の技だろう。
人間の記憶がどのように保存されているかがわからなければ、
保存した信号の集まりを、どう解釈・復元するかがわからんからだ。

そういった意味で巷にあふれる脳科学ってのは
入力に対してどんな出力が得られるか。
どんな出力を得るためには、どんな入力が必要か。
といった、脳そのものはブラックボックス的に扱うことが多い。
よって、その間を満たすミクロ的視野での研究が求められるんだろう。
ultrasonic_test.jpg 








やっとこさ超音波出して、受信してオシロスコープで確認出来ました!

長かった・・・

今朝の6時から開始して、ほぼノンストップ18時間。
オペアンプを使い慣れてないってのと、
ショットキーバリアダイオードとツェナーダイオードを取り違えてたせい。

にしても部品の選定は結構シビアだな。
大半は秋月電子やマルツで取り扱ってるけれど、
ダイオードは同型番ってのがなかなかない。
スペック表見て、同じタイプの奴を探さなきゃだめかな。

とりあえず、今後やることとして、

1.秋月の100円超音波センサーでも使えるか。
2.5V電源でも使えるか。
3.基板設計
4.NCで基板切削

うーん、英語論文も書かないとな(笑)
2f5892b4.png 









やっとこさ555で発振回路作って、ほぼ正確な40Khzの矩形波を生成しました。
なんでこんなに時間かかったんだろうなww

オシロスコープのトリガ機能は大学の実験演習で習ったはずだが、
すっかり忘れてしまっていた・・・

何はともあれ、超音波センサを創るうえで大きな一歩になったわけです。
 
まずは動画を見てほしい!
これはかなり凄いです(笑)

以前似たようなホバリングロボットを作ったことがあるが、
今回紹介したロボットは、さすが防衛省というかクオリティが高いです。

海外でも同様のコンセプトの飛行ロボットは多いが、
このロボットは球体であることがミソですね。

着陸や衝突に関しては剛性が高く、
起き上がりコボシ的な安定性も得られそうだ。

気になるのは出力とバッテリー。

部品の大半は秋葉原で手に入り、合計11万円とのこと。
頑張れば一般人にも開発可能ってわけだね!!


 最近555ICを使った超音波距離センサーの製作に着手しております。

そういえば今まで超音波距離センサーのお世話になってはいても、
1から作ったことはなかったな。

オペアンプと555の良い勉強になります。

こういう時に欲しいのがオシロスコープだが、
大きいものは値段が高いし、大きさもある。

手軽に使えるものであればUSBタイプのがあるんだが、
去年買ったやつを最近本格的に使い始めて、
なかなか便利だということに気付く。

実際パルスを発生させるような素子に対しては
テスターでは計測が困難だ。というか不可能か。

上手に組んでも、グランドの長さやブレッドボードの端子接触によって
あっという間にノイズが載ってしまい、
実は扱うのが大変なのだなぁと。
ちゃんとはんだ付けするとかなり改善されるのかもしれないね。
  これはすごい(笑)

この類のロボットは昔からあって、
レゴで組んでいる人もいたくらい。

でもやはりすごいですねぇ。

ルービックキューブってのはちゃんと解き方があるらしく、
それに沿ってやればできるらしい。

そういった意味でロボットにできるのは当たり前だろう。

おそらく難しいのは「知恵の輪」を解くロボットじゃなかろうか?
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北海道生まれ。
北海道にロボットフィールドを作ろうと日々奮闘中。
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