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~自発的総合教育のツールを考える~
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【Arduino DueでKONDOのICS3.5規格サーボの制御】

結構簡単。

Serial1を使うなら、
Serial1.begin(115200,SERIAL_8E1);
と定義すればよい。
引き数2つ目がICS3.5を使うために必要な設定。

あとは適当に下記の様な関数を組めば良い。

void ics2_set_pos(unsigned int id, unsigned int position) { 
  byte cmd, pos_h, pos_l; 
  // CMD コマンドとID 
  cmd = (byte)(128 + 1); 
  // POS サーボの設定舵角 
  pos_h = (byte)(position / 128); // 上位7bit 
  pos_l = (byte)(position % 128); // 下位7bit 
  // 1バイトのデータとして送信 
  Serial1.write(cmd); 
  Serial1.write(pos_h); 
  Serial1.write(pos_l); 


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幾つか問題はあったけど何とか動いた。

【環境】
★Windows10 Home 64bit
★Let'snote CF-AX2
★ODE-0.13

インストールの仕方は
http://demura.net/9ode/9619.html
に書いてある通り、まずはVS2008用のプロジェクトファイルを作る。
SLNファイルが出来るので、そいつをVS2015で開く。
ボタンポチポチ押せば自動で変換してくれる。

んでもってハマったのが、
「Could not open stdin」っていうエラー。
ここに書いてあったね。
http://mousecompitajapon.blogspot.jp/2016/01/ode-could-not-open-stdin.html

多少バージョンが違うけど、
DrawStaffのwindows.cppの該当箇所をコメントアウトするだけで、
確かにエラーが出なくなってちゃんと動いてる。

エラー周りをコメントアウトするのは何とも気持ちが悪いが、
とりあえず動きました報告。

回路設計でEAGLEを使ってる方、
結構いらっしゃるかと思います。

部品ライブラリを作ることもあるかと。
作り方に関しては他のサイトで詳しく記載されているので、
そちらを参考になさって下さい。
例えばここ↓とか。

http://www.piclist.com/images/www/hobby_elec/eagle12.htm

さて本題。

tPlaceレイヤの外形線はJWCADで作ったDXFを取り込めると、
とても楽ですが、いくつかぶち当たる壁があります。

★部品によっては他の部品との干渉があるため、寸法が大事
★JW-CADは寸法決めながらお絵かきするのが簡単
★EAGLEのグリッドだけでお絵かきするのは難しい

EAGLE状でPADや部品等を目標の位置、座標に配置するだけなら、
部品を右クリックしてプロパティから座標を打ち込むといいです。

さて、JW-CADで作ったDXFファイル(JWWファイルじゃないよ!)を
EAGLEに取り込むには専用のソフトを使います。

dxf2scr ってやつ。
ここ↓が参考になりますが、JW-CADじゃないんだよねー。
http://blog.eldhrimnir.com/wordpress/?p=2280

JW-CADで何も考えずにこれをやると、
「あぁ~!!(怒)」ってなります笑。

端的に言うと、JW-CADは「原点」ってのがわかりづらいから、
「適当」な場所に作図してscrファイルにコンバートすると、
Eagleに読み込ませた際に「あらぬ位置に配置」されて、
結局それを更に「ぴったり」移動させるのが困難です。

JW-CADの原点に関していろいろ調べましたが、
中々良い方法を見つけることが出来ませんでした。

なのでもう手っ取り早く以下のdxfを使ってみてください笑

原点DXFデータ

このdxfを開けば、原点に十字マークが有りますので、
それを基準に作図して、dxf2scr.exeでコンバートしてみてください。

ちなみになぜかoriginal.dxfを開いて「全体表示」コマンドを押しても、
この原点は画面中央にやってくることはありません。
おそらく原点は画面左下の方で迷子になっているので、
探してあげて下さい・・・

ひゃっは~!
久しぶりすぎてログインパスワード忘れちまったじゃねぇか!

皆様(見てる人いるのか・・・)、お久しぶりですケロロです。
ちょくちょく投稿再開する予定です。
主にロボット製作におけるエッセンス等を、
自分の備忘録的に綴っていきたいなと。

【近況報告】
★社会人3年目になりました
★ロボットを扱うエンジニアです
★無事博士号取れました
★嫁はいません

本日6月28日は、私にとってとても重要な記念日である。

2008年は北海道で洞爺湖サミットが開催された年であると同時に、
北海道大学で国際学生サミットが開催された年でもあり、
そして6月28日と29日こそその当日だったのである。
実行委員長として2007年の発足から怒涛の1年を過ごした。

過去のブログ等を見なおしてみても、
実は当日のことを記載したことがあまりないことに気付いた。
札幌で迎える記念日はおそらく今年が最後のようにも思えるため、
ここに記しておこうと思う。

時は2007年、学生サミットの1年前である。
私はとある起業塾の塾生であった。
サークル運営に色々と頭を悩ませると同時に、
ロボット研究者としての将来に不安を覚えていた時期でもある。
そんな時、塾長から洞爺湖サミットに合わせて学生も動けばいいのに、
といった内容の言葉を頂く。
人生初の「でかいイベント」に燃えた私は、
その後の辛さを知らず人を集めてサミットへと突き進むのであった。

さてこの学生サミット。
札幌を活動拠点とした多くの学生団体を集め
座談会やプレゼンテーションを行うことでお互い切磋琢磨し、
その模様を広く発信しようという内容であった。
一見簡単そうに見えるこのイベントも山あり谷ありで四苦八苦したことを覚えている。

今思えば不思議なほど優秀なメンバーたちが集まっていて、
不甲斐ない私は彼らの世話になってばかりだったことがとても情けなかった。

ちなみに毎年行われている子供向けロボット製作イベントは、
この学生サミットの活動の一環として今も続いている。

当日は始終緊張しっぱなしで、昼食の味もわからない。
これはみんなの役に立っているだろうか?楽しんでもらえたろうか?
そんなことが頭の中を回り、楽しむ余裕など無かったようだ。

イベントも幕を閉じ、クラーク会館の前で記念写真を撮ったあたりから、
安堵感に包まれると同時に複雑な心境になった。
申し訳なさやら感謝やら。
その後の、多くの仲間に囲まれてのジンパは人生の中で最も美味しく頂いた回である。

あれから4年。
あの時からは色々変わった。
就職した人。札幌を離れた人。結婚した人。
私はといえば、余り変わってないのかもしれない。
細かいスキルは伸びた。
でも、あの頃の青臭いまでの熱意は薄くなってしまったようにも思える。

毎年毎年、あの頃を思い出し自分を奮起させる。
あれがみんなにとって何かしら良い影響があったことを願うばかりだ。

そんなこんなで、今日はとっても大事な日なんだ。

論文だパソコンだロボットだと忙しい電電です。

先日新しいPC部品が届きました。
グラフィックやCAD等重めもソフトでも対応できるようにってのと、
断捨離の一環で今まで使っていたPCを後輩に譲ることになったわけです。

さてスペック。

CPU:i7-3930(ファン:コルセアH100水冷)

マザボ:GA-X79-UD5

メモリ:SanMax DDR3-1600 4GB×4枚=16GB

グラボ:MSI Geforce GTX560

SSD:PhotoFast 256GB


あと数年は持ちそうなスペックです。
しかーし!
そうは問屋がおろさなかったのだ。

まさかのグラボとマザボの物理的干渉(涙)

グラボのヒートシンクがマザボのヒートシンクにぶつかって、
PCIスロットに奥まで刺さらないという事態。
そのまま起動すると正常に表示されない始末。

仕方なくツクモさんのお世話になって、新たなグラボを入手致しました。
↓↓↓

LeadTek GTX560Ti

つけてみたところ干渉はしないようだ。一安心。
ちなみに今回はじめての水冷なわけですが、
思いのほか静かな装置でいい買い物だったようです。
始動時のファン音は凄まじくでかいですが、
時間が経つに連れ徐々に回転数が落ちて騒音もなくなる感じ。

現在はベンチ台の上でのテストですが、それでもかなり静か。
おそらくハードディスクをつないだらひどい音がするのではと心配です。

手を指すスーツ姿の女性 - 写真素材
(c) nakaストックフォト PIXTA


さて始まりました2012年
2012という数字がなんかかっこよく思えるのは私だけでしょうか。
大晦日に2012年は「自覚の年」としたいと述べましたが、
(※2011年は自覚じゃなくて未自覚の年でした。謹んで訂正させて頂きます)
それを意識して2012年度の達成目標をリスト化致しました。
 
さて、今年も残すところあと数時間となりましたね。
つい先日今年に関して多少振り返りましたが、今回はそのまとめ。

今年は一人暮らしを始めたという生活環境の変化が大きなことでしたが、
大して研究に関しては停滞気味であったと考えております。
そういった意味で、研究者として、エンジニアとして生きていくとは
自分にとって何を意味しているのか、何を指しているのかを考える年でもありました。

正直未だ解は見つからない。
それを見つけることがPhdの条件でもあると捉えています。

事象的な目標を達成することばかりに目が向きがちだった2011年でしたが、
2012にはそれに加えて抽象度の高い命題に関して解を見つけることにも注力したいです。

飯を食うのは大変。
服を着るのも大変。
でも食ってもゴールじゃない。
服を着て終わりじゃない。

何者としてどのように生きるか、活きるか。
どうすればそれが決められるか、見つけられるか。

今自らに必要なのは、魂を揺さぶる命題である。
2012年が私にとって魂の1年であらんことを。
日本にとって復活の1年であらんことを。

日本、君のためにできることをしよう。


またしてもお久しぶり、電電です。
と入ってもFacebook等では毎日更新しておりますが。

大抵のことがFacebookやTwitterで事足りるようになってきてしまったんので
あまりブログに手を付けなくなってしまった電電なわけです。

どちらかと言うと、長文をまとめて書くより、
思いついた短文をちらちら更新していくほうが楽だったってのが大きい気もする。

長文を書く習慣が薄れつつあるのは個人的に由々しき事態と思われるので、
再開していこうと思った次第。

さて、今年ももう12月ということでそろそろ総まとめの時期ですね。
今年の成果物は想定外のものが多く、逆に想定した成果物が得られていないこともあります。

1.スマフォ買った
2.一人暮らしはじめた
3.クレカ導入
4.学会で優秀論文賞受賞した
5.Youtubeとニコ動に動画投稿してノミネートされた
6.新規団体とコラボした
7.オープンラボに参加した
8.就活始めた
9.英会話行った
10.親友と釧路へ旅行した
11.シーラカンス見た
12.横浜の中華街で火を吹いた
13.1年生をプロジェクトリーダーに起用した
14.鹿児島で学会。コテンパにされた
15.千葉工大までセミナーを受けに行った
16.NC専用PCを構築した
17.Beagleboardを導入した
18.Javaを始めた
19.家中の家電の消費電力を測りつくした
20.自宅で初パーティーした
21.去年出来なかった釣りを再開。一匹釣った!
22.おそらく生まれて初めてガチでモノづくりして、完成まで持っていった
23.SAIの練習を定期的に始めた
24.HDD破損に懲りてストレージはすべてミラーリングにした
25.自炊レパートリーがやっと10を超えた
26.多少日本酒の味がわかるようになった
27.Facebook始めた


一人暮らしを始めたのが大きいですね。
それに伴う生活変化から得られたものが多かったように思えます。
研究や私生活における学習は目標に届いていないものが多く、
習慣化の難しさと、モチベーション維持のための意思確認の重要性を再確認しました。

意外なようですがFaceBookを始めたのは案外大きなイベントなのでした。
最初は単純な「ちょっと使ってみよう」程度の動機だったものが、
今ではブログやMixi以上に強力なツールとなっています。
個々で得られた人脈や繋がりは貴重なものになりつつあります。

さて、あと数週間で今年も終わってしまいますが、
残された課題は大学での中間報告、英語、そして就活。

特に就活は一大イベントでもあるため、しっかりやらねば。
企業リサーチや自分の意志確認、意思決定、その明文化。
人脈をフルに使って先手先手で攻めていきたいと思っている電電です。
だんだんわかりかけてきた気がする。
博士課程2年にもなって今更な気もするが、
優れた論文を書く人たちが何を思い何を考え、
それを読む人がどのように捉え何を考えどう評価するのか。

思考のプロである。
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photo by 七ツ森  /  material by 素材のかけら
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北海道生まれ。
北海道にロボットフィールドを作ろうと日々奮闘中。
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