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~自発的総合教育のツールを考える~
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【Arduino DueでKONDOのICS3.5規格サーボの制御】

結構簡単。

Serial1を使うなら、
Serial1.begin(115200,SERIAL_8E1);
と定義すればよい。
引き数2つ目がICS3.5を使うために必要な設定。

あとは適当に下記の様な関数を組めば良い。

void ics2_set_pos(unsigned int id, unsigned int position) { 
  byte cmd, pos_h, pos_l; 
  // CMD コマンドとID 
  cmd = (byte)(128 + 1); 
  // POS サーボの設定舵角 
  pos_h = (byte)(position / 128); // 上位7bit 
  pos_l = (byte)(position % 128); // 下位7bit 
  // 1バイトのデータとして送信 
  Serial1.write(cmd); 
  Serial1.write(pos_h); 
  Serial1.write(pos_l); 


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