研究の一般化とビジョンの内包

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先日私の研究をもっと一般化する話になりました。

今までは特定の対象があって、それをパワーアシストする内容でしたが
私が持っている技術対象はそれに限られるものではありません。

さて、私が持っている技術の応用先は？
自らが抱える技術的ビジョンを内包しているか？
いかに魅力的にそれを見せるか？

最近は社会的な評価、達成物を得ていないこともあり
結構ハングリーな状態です。

何かを得るために、再度何かを捨てる時期に来たのかもしれない。
幸い、来月資格試験がなぜか同日に重なってしまい、
その選択を自らに迫るという状況を「引き寄せた」んだろう。

私に必要なものはどちらか？
対価を払い糧を得る。
一点突破のブレイクスルーをするタイミングだろう。

卓上NCフライスは64bit環境で動かないのか？

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USBタイプの奴を使えば可能らしいです。

いろいろ調べていて多くのNCユーザーがぶつかっている壁が
パラレルポートとNC制御ソフトであるMach3のインストールである。

パラレルポートに関しては既にWindows7 64bit環境下で動くものが存在するが、
Mach3は64bitに正式対応していない。

某掲示板でも確認してみたが、
32bitOSでパラレルポート搭載のマザボを使う人が多いようだ。

64bitかどうかはさておき、
USBタイプで駆動するってのは中々お金がかかる。
オリジナルマインドだろうが、別メーカーだろうが、２万～といった感じ。

が、それを自作している人を見つけたわけです。
こちら↓
http://www.geocities.jp/puw2/cncdudezusb17.html

ソフトもフリーで出ているそうで、

試す価値はありそうだ。

しかーし、専用のドライバとPCを用意しようと思っていた矢先でもあり
いろいろと複雑な気持ちもある。

まぁ設定をミスるとハングアップすることもあるそうなので、
しばらく様子見になりそうだ。

実際ドライバにはケースと電源が必要なので、
電子工作用の大型ドライバケースとして使うのもありだろう。

ただこのサイトのドライバ、
マイクロステップに対応しているんだろうか・・・？

技術問題と気分の問題

 今日は先生となかなか興味深い話をさせて頂きました。

「安全の確率」「効果の確率」ってあたりです。

たとえば、
「この電子レンジは５％の確率で爆発します」
って言われたら、よほど理由がない限りは買わない。

が、
「10万円出せば、２０％の確率であなたの病気が治ります」
だと、場合によって出す人が出てくる。

１００％のないこの世で、
この確率、統計的な数字が人間の価値観によって取捨選択の要素となるわけですね。

しかしながら、
製品化されたものであれば１００％を求めてしまうのが人情。
実際その破損なりなんなりの確率を求めるのも難しい。

「このお鍋、買ったばかりなのに取っ手がとれちゃったよ！」

正確には、
「この鍋は、1万個に１個の確率で、買ったばかりなのに取っ手が破損します」
ってことなんだろうね。

言われてみれば当たり前なんだが、
事前に言われるとなんだか購買意欲をそがれてしまう。

その対策として、
「めったなことでは壊れませんが、もし壊れたら1年間保証しますよ」
となるわけだ。

実際我々は常に博打をしているのと変わらないのだ。

タチコマの三又足は合理的らしい

 http://www.robonable.jp/news/2011/04/01mmse.html 

去年のロボット学会でもお世話になった金岡先生（立命館大学）が
新たな足部機構を発表したそうです。

ロボットに限らず、センサーというものはなかなかデリケートです。
ノイズは乗るし衝突にも弱い。
かといって緩衝剤を入れてしまうと鈍くなる。

ロボットの足先には高価な多チャンネルセンサーが採用されますが、
それを機構的にセンサー数を減らして剛性も摩擦も増やせるという優れものを
金岡先生が発表した、ということなんですね。

うーんすばらしい。
負けないようにしないと・・・

忍者ロボットか？それともドラえもんへの第一歩か？

 http://wiredvision.jp/news/201105/2011051018.html

こいつはいい！
静電で壁に吸着する壁のぼりロボットだそうだ。

高電圧低電流による低電力を特殊なポリマーに流してやれば
多少凹凸のあるモノであってもくっつくらしい。

足場のないところでもスイスイだね。
あとは指のないドラえもんでも何でも持てちゃう！
というかドラえもんはガチでそういう仕組みだったのかもしれない。

何でもくっつく手なんて不自然だよーなんて思ってたら
本当に科学が実現してしまいましたね。
これからが楽しみな技術の一つです。

「プログラム」は完全か？

 プログラムといっても様々である。
ここではロボットを制御するためのプログラムとしておこう。

所論あるが、
ロボットとは3つから構成される。

１．ハードウェア（生物でいうところの筋肉、骨、脂肪、等）
２．センサー（目、耳、鼻、舌、指）
３．ソフトウェア（思考、感情、心臓の鼓動、呼吸、まばたき等）

その要素は人間を含めた生物に置換可能である。
しかしながらそれは似て非なるモノであることを忘れてはならない。

今日のテーマはソフトウェアの根幹的存在であるプログラムである。
要はロボットを思い通りに動かすための情報塊であるが、
これを人間に置換してみよう。

ロボット的に言えば、内部発生もしくは外的要因によって
その入力量を内部処理してアクチュエータ等により外界に働きかけるものである。

うーん、意味不明ですね（笑）

人間的に言えば、沸き起こる感情や、他人の言動によって
それを理性と感情で受け止めて、相手に対して語りかけることに相当する。

相手がケンカを売れば、こちらもケンカ腰になる。
相手が気遣ってくれれば、自然と頭が下がる。

が、相手の出方、世間の在り方、本で読んだ情報、なんでもいいが
それをどう受け止めて、自分がどう行動するか、反応するかは千差万別である。

これを一般に言う「理性的」にコントロールすることが良しとされているわけだ。
ロボットも同じで、「合理的」にコントロールされねばならない。

人間は不確定要素の塊みたいのものだが、
ロボットはそれに対し確実性がより多くの側面で保障されている。

時計は正確に時を刻み、ボタンを押せば間違えずにエレベータがやってくる。
しかしながら、いつか壊れるし、誤動作も全くないわけではない。

さて、ここで課題となるのは、それらの不確定要素は何が原因か？だ。

プログラムはシナリオなり数式なりで表現されているので、
理論的には完ぺきなはずである。

「もろいハードウェアが悪いんだ！なにせプログラムは完ぺきだからね！」

一見正論にも見える。
絶対に壊れない、風化しない物質はなかなか存在しない。
人工物ともなればなおさらである。

人間に置き換えて考えてみると、
このロジックの穴に気付くことが出来る。

「俺の足が遅いのは筋肉が悪いんだ！頭の中では猛スピードで足を動かしてるつもりだからな！」

このように言い換えると、突っ込みどころ満載である。
ハードウェアの「性質」を加味しないプログラムなど、不完全もいいところなのである。

この「性質」を知ったうえで、それを「思い通りにする」のを「制御」と呼び、
人間でいうところの「理性」と呼ぶのである。

頑張ってほしいけど悔しい記事

 http://www.sanin-chuo.co.jp/newspack/modules/news/article.php?storyid=1100417009

アメリカ製ロボットが現地入りしたようです。
解決に向け頑張ってほしいと思うものの、
結局は実践型が役に立つのか。

複雑構造でない分、スペックの問題な気もする。
論文も大事だけど、役に立ってナンボってのも大事だと思う。
かといって、どう役に立つかよくわからんからダメってのも駄目なんだな。

単純に論文数のみで評価される時代は終焉を迎えてもいい気がする。

ヘリコプターロボットが空中ラリーをしている（笑）

 

これはガチですごいと思います！ そらくマシン側から認識しているのではなくて、 外部のカメラからピンポン玉の位置推定をしているんじゃないかな？ あとはマシンのダイナミックモデルを同時に推定してやって、 打ち返す軌道を近似曲線等でモデル化してやればできるはず！ とはいっても簡単にできるもんじゃないよなぁ。 実際こういう「おぉっ」って言えるガジェットで日本初が少ないもの残念だ。

立ち上がれ日本ロボット学会★

今回の大震災に伴い、
日本ロボット学会が声明を発表致しました。

次回の震災、なんてものは考えたくありませんが、
地震大国である以上、自然災害である以上避けては通れないでしょう。

ロボット学会に連なるものとして協力したいと同時に、
はやく先導するところにまでのぼりつめたいです。

以下声明です

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 東日本大震災およびそれに伴う福島原子力災害への対策およびそれからの復興に向け貢献する

との強い決意のもと，ロボット技術に関連する学術団体が専門の観点から技術上の問題ならびに

その適用と運用の方策などに関して発言する．

 わが国には災害対策にかかわるロボット技術の研究開発の蓄積がある．また，わが国のロボッ

ト技術関連学術団体は世界の災害対策に関わるロボット技術にも深く関与しており，世界の研究

開発機関との密接な協力体制も築いてきた．東日本大震災およびそれに伴う福島原子力災害の対

策措置および復旧・復興に対しても，活用可能なロボット技術は数多く存在する．そこで，東日

本大震災と福島原子力災害への対策およびそれからの復興に対して国内外のロボット技術を早急

に役立てるべく，日本ロボット技術関連団体は，最先端のロボット技術とそれに関与する科学者・

技術者を総動員し，日本学術会議および産業界と連携しながら*1，動作環境やミッションに応じ

た最適なロボット技術の提供，現場での補強，改造も含めた導入・運用における実働支援，その

ための技術情報の発信を，迅速かつ積極的に行う．

技術的情報に関しては，各学術団体のホームページ*2 等で逐次発信するとともに，情報共有・

意見交換の場を設ける．

なお本件に関しては，超学会組織「対災害ロボティクス・タスクフォース」*3 が担当し，「特定

非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構」*4 を窓口とする．

http://kerororobot.blog.shinobi.jp/hoge/NewEntry/

今年はガチでロボット作り

 明日、というか今日ですね。
サークル内で設計講習やります。
講師は私。

今年は「勝てる」ロボットを作るために、ガチで取り組みます。
まだ資料作成中です（笑）
今日は寝れるのか・・・