札幌ロボットフィールド展開計画

ロボットフィールドプロデュースを今後どのように展開していくか。

＊元気プロジェクトでの内容を小中学校の教師の方々に見学してもらい、
　図画工作、技術の時間もしくはクラブ活動などで出来ないかを議論する。

＊ツクモのロボット王国札幌店と提携し、パーツ類を販売する窓口になってもらう

＊クレファスのようなところと提携してコンテストを多数開催する

＊学校でクラブなどが出来たら学校対抗試合を行う

＊技術サポートネットワークを形成し、教員による勉強会を月一で行う

大事なのは、作ったロボットをアウトプットする場をちゃんと提供する事だと思うんだ。

妥協の累積

累積誤差とは恐ろしいものである。

何かのパーツにねじ穴をつけたとしよう。

0.5mmくらいずれてもなんとかなる。

そのパーツだけに注目すれば大したことはないと感じるが、
実際にそのパーツでロボットを組み立てていくと
目に見えてゆがんでくる。
左右対称じゃない、長さが違う、角度が違う、干渉しないはずが干渉する。

いってみれば妥協の累積誤差。

ロボット界のヒーロー、高橋智隆さんが言ったせりふに
「手作りの素朴さとは、荒い作りのいいわけである」というのがある。

平手打ちを食らったような気がしたと同時に、なるほどとケロロはうなずいたわけだ。

先陣を切る人とは、後者が続くためのレールを敷く人でもある。
その人が敷いたレールがいい加減であれば後に続く人はガタガタする。
レールが完璧であれば気安くそのレールの上を走るわけにはいかず、覚悟・気合が入る。

まずひとつ何かを完成させることは経験として必要な作業である。
がしかし、それに注目しすぎるあまり妥協の累積作品を作り出してもあまり意味がない。
「累積誤差作品でも完成した」というおかしな達成感が頭を支配しかねない。

いい加減な達成感であれば必要ない。
最終的には自分との向き合い。
珍しければ私の作ったクオリティの低いロボットでも評価を得られる。
ただ、その評価をくれる人は累積誤差を知らない。
累積させた本人が、その誤差を許してしまうかしまわないか。

たとえ小さくても誤差を見つけた場合、今後その作業を何度繰り返すかを考える。
ねじ穴であれば100個は軽く行く。であれば100倍なわけだね。

自分にうそをつかないモノづくり。

クラフトマンシップに「だいたいこんなもんかな」は存在しない。

忙しいときこそお魚のメンテナンス

忙しいときほど時間のやりくりが重要になってくるわけですが、
そういう時ケロロはお魚の水槽のメンテナンスをするわけです。

忙しいというのはあくまで「忙しいなぁ」という感情、イメージのようなものなので
とりあえず手をつけても効率的にこなすことは出来ないのです。

だからあえてお魚と向き合い、一緒にぶくぶくしたり、餌をあげたり、プニプニしたりしながら
リラックス状態で「どの仕事をどの手順でどのようにこなすか」を考えるんだな。

たとえば、大学で研究をしなけりゃならんとしよう。毎日の事だ。
だが、何も考えずに大学へ行ってはいけない。
大学で何をするかを決めてからでなくては行っては行けないのだ。

特に何をするとか決めずに、漠然と「研究を進めよう、勉強しよう」と考えながら行くと
大抵パソコンで無駄な検索をしたり、無駄話に花を咲かせて時間を浪費したりする。

「今日は大学であれとこれを３時間以内に終わらせて、帰りにお魚ショップへ寄る」と決めなくてはならない。

ここで大事なのが「帰りにお魚ショップへ寄る」ことなのだ。
仕事が終わってあとは「単に帰るだけ」というのは魅力が少ない。
お魚ショップに寄るという「ケロロにとっての魅力的な餌」があるからこそ
必死で３時間と言うタイムリミットを守ろうとする。
タイムリミットを過ぎれば「ショップへ寄る時間が無くなる」わけだからな。

上手に時間を使いたいと思うのであれば、
自分の「餌」を見極めてスケジュールに組み込まなくてはならない。

だから、忙しいときこそ趣味を怠らないケロロなのです。

善悪という概念

善とか悪とか言うものは人間の概念の枠を出ない。
人間が消滅すれば複雑高度な思考もこの世から消えうせる。

よく人間以外の動植物に対して「これがこの生物の幸せ」という表現が用いられるが
あれも結局人間の推測であり、推測であると同時に「幸せという概念」でしかない。

人間が思考するうえで「もっともらしい」がゆえにまかり通る。

また、「地球にとって人間はウィルス的存在で、人間が絶滅したほうが地球のためだ」という人もいる。

人間の思考の範囲で考えれば一理あるかもしれない。

だが地球にとっては、宇宙にとっては単なる物理現象の一つでしかない。

緑豊かで様々な生物がいきづく地球がユートピアだ、というのもあくまで人間が考えている事だ。

生きているという事は幸せなことだというのも同じく。


結局ケロロが何を言いたいかというと、
「もっともらしい事は、あくまで人間にとってもっともらしいだけである。
　ゆえに、なぜもっともらしいのか、本当にそれは『正』であるかを鵜呑みにしないでよく『思考』せよ」
ってことなんだ。
うん。

サミット→オケ→友人→ロボット→魚→研究

今私の手の中にあるもの

＊ロボット
＊サミット
＊研究
＊友人
＊お魚
＊楽器

そしてそれを支える私と家族。

めまぐるしい。切り替えは大変。

でも、1年前より確実に前に進んでいる気がする。まだ前に進める気がする。


夕べは久しぶりのコンサート。
友人が集まる北大オケの演奏会。ドボ７。イメージどおりの川越作品。期待をはずさぬアンコール。
終わった後の打ち上げ。

朝の5時まで呑み続け、次の日（今日だね）は速攻でロボット系イベントの打ち合わせを企業と。

友人が働くお店に顔を出してお魚を買って水換えして。

ネットで情報収集しながらロボット製作にとりかかる。

あ！今日は勉強してないや！
寝る前に力学をおさらいしないとね。来週は流体力学のテストだ。

いっそがしいのぅ。

訪問

今日はGAKUWARIプロジェクトの事務所へ訪問なのです。
今もまだ提出用資料をグリグリ作っております。
資料って作るの難しいんだよね。
だらだらと長文を書いてもしょうがないので、
短く簡潔にすむような文章を作らなくてはならないが、
これがまた大変なのである。うん。

その後は友人のコンサート。プレゼント買わなきゃね。
いつもプレゼントで悩んでいる気がするよ。ふぅ。
あー、ネームカードもかかなきゃ！

起床とは

人間はなぜ睡眠から目覚めるのか。

なぜ眠くなるのか。

なぜ寝るのか。

なぜ人間という生物はそのように作られているのか。

それは明日、最高のコンディションで仕事をするためである。
そのための睡眠であれば十分に時間をとるべきであるが、
それを超えると「惰性睡眠」ということになるわけだ。

寝起きは思考力が著しく低いため、本能的欲求のほうが強くなるのは当たり前である。
日中の思考力が高い状態であれば二度寝、惰性睡眠が時間浪費である事は痛いほどわかる。

寝起きの思考力を高めることが出来ればそれも一案。
寝起きの思考力でも本能的欲求「睡眠」に打ち勝つ内容を用意するのも一案。

なかなか起床というものは大変だな！

直交軸

人間の関節のうち、肩や股関節は自由度が高いわけですね。
それに対して指なんかは一方方向にしか動かず、自由度が低いわけです。

肩や股関節は人形の球体関節に近い構造を持っているため
その自由度の高さを所持しているのだが、
これをロボットで再現するのは若干難しい。

人間の関節そのものにはパワーは無く、骨や腱で繋がれた筋肉がパワー源である。
それに対してロボットはモータを使用するため、関節そのものがパワー源になる事が多い。
もちろんショベルカーのように油圧シリンダなどを使えば筋肉の動きに近くなる。

ゆえにモータで球体関節のようなしなやかさを表現するのは難しいわけであるが、
モータを直交させて密着させたり、離れた場所からタイミングベルトでパワー移動させたりと
様々な工夫がなされていて、それを見るだけでケロロはワクワクしてしまうわけなのです。

そこで大事な概念は「内は外へ、外は内へ」ではないかとケロロは思うんだな。

例えば人間のような内骨格生物をロボットで表現する際は、
むしろ昆虫のような外骨格生物に変換して考えたほうがやりやすくなるということなんだ。

また、昆虫にとらわれすぎるとシステムとして大型化してしまうことも多いため、
リンク機構やタイミングベルト、その他の機構類を駆使して内へ内へとコンパクト化することも大事だ。
じゃないとバランスが悪くてどうしようもなくなるからね。

手詰まりをおこしたら、常に内から外へ、外から内への概念変換でもう一度推敲してみると良いのです。

分解する勇気と根気

旅行に行くとき、全て準備し終わった後でトランクに何かを入れ忘れたとき。
そんなときの脱力感は誰もが経験するところであるが、
モノづくりにおいてはその比ではない。

何かを作っていて、途中でハッと気づく事が多々ある。
最近は二足歩行ロボットの股関節につけるサーボホーンを間違えた事に気づき、
そのせいで股関節部分のパーツを全て分解せねばならない事態になった。

若干気の遠くなる作業に思えるが、分解し始める勇気と単調作業に耐える根気さえあれば
実はかなり手早く済むのである。

一度作業を始めてしまえば後者の根気は対して問題ではない。
問題は分解に踏み切る勇気だけである。

ロボットに限ら無い話であるが、多くの人はここで躊躇する。
どうにか手間をかけずに同じ効果を出せないかと、ああでもないこうでもないと思案するのだ。

かえってその思案がタイムロスになる事のほうが多い。
ケロロは経験則より、そういった場合は即分解してしまう事にしている。

この失敗による分解も、最終的には自分の経験値にプラスされていくものだ。

がしかし、モノづくり初心者であればなかなか踏み切る事は困難であろう。

そういう時は質の高い完成品を頭に思い浮かべるといい。
手を抜いただけボロボロになっていく事だろう。
自分のマシンを他人に自慢しているところを思い浮かべるといい。
手を抜いただけ後ろめたいだろう。

１１月はラッキーかもしれん

本日、当サミットに顧問が付きました。
しかもスポンサーに連絡を取ってくれるとのことです。
どうにも学生からはアプローチしづらいところですが、
心強い味方をえて勇気百倍なケロロなのでした。
明日の会議はブレストさー。


ということで先日なぜブログ更新できなかったかというと
友人宅へ呼ばれてボジョレー祭に参加したからなんですねぇ。
アルコホーの弱いケロロは沢山呑めないんだが、
日々の鍛錬のおかげで３杯ほど頑張る事ができたんだな。うん。