「教える」という選択肢、「教えない」という選択肢

なんだかケロロのブログをいつも見てくださっている人が多くなってきたようで、
ケロロとしてはとてもうれしいです。
がんばって更新しないとね。

第一回目アンケートの結果に関するケロロの考察をもう少し書いてみよう。

「サンプルがもっとあればよかった」

とのご意見を頂きました。
第一回目のサンプルロボットは全部で5台。
ロボットフィールドプロデュース専用に用意したのは１台だけ。
用意することを目的とするのであれば専用サンプルが1つというのは少ない。

しかし、ロボコンの結果から考えると「サンプルを模倣したロボットの多くは思うような結果が出せてない」。
とくにクワガタタイプを選択した小学生諸君は「腕力不足」と「細かい動きが出来ない」ことで悩んだに違いない。
クワガタタイプは「つまむ」とか「はさむ」とかいう動作は苦手なのです。
ユーフォーキャッチャーと同じですよ。つかんだからといってそれが持ち上がるかというとそうではない。
もちろんモータをパワーアップしたりすることでそれを補うことは可能かもしれませんが、
限られたパーツでそれを実現するのであれば、やはり最適な選択とはいえないでしょう。

クワガタタイプが得意なのは「抱きしめる」ことなのです。
つかむ対象とアームの形がマッチしたときに「がっちり抱きしめる」ことが出来るんですね。

昆虫のクワガタは相手を攻撃する際の流れとして、

１．自分のツノでがっちりはさめる（抱きしめる）場所を探す
２．角の形と相手の胴体の形がマッチするところを探してがっちり抱きしめる
３．巴投げ（？）

クワガタのツノのあの微妙な曲線をよく見てください。
単に内側にカーブしているだけではなくて、相手の胴体を上からつかみ上げるために
下方向にもうまい具合にカーブを描いているのですよ。

ここら辺でもやはり普段からの「観察感」が大事になってくるわけですね。

それを踏まえたうえでクワガタロボットを作るというのはなかなか難しいですよね。
「競技に最適なロボットの機構を考えて作る」ということから
「サンプルロボットをいかに忠実に模倣するか」にシフトしてしまった可能性を否定できないと思うのです。

ただ、全体の目標としてケロロが考えるのは
「競技において優れた点数を出すこと」ではなく、
「パーツを集めてロボットを作り、競技をするという一連の流れを完成させること」でした。

以上の目標を達成するだけであればサンプルを大量に用意したほうが良いが、
根底に流れていて欲しいのは「悪戦苦闘」と「時間との戦い」である。
クワガタタイプを使用してうまくいかなかったという経験から、
なぜクワガタタイプという選択がミスだったのか、もしくはクワガタタイプをどう改良すればよいのか。
そのような思考発展があればむしろケロロとしては精巧なわけです。

加え、第一回目の中で生まれたロボットたちの多様性は
結果的に少なかったサンプルのせいで発生したものなのではないかとも考えております。

「完成図」が見えている、ということの大事さは体験した人でなければ理解しにくいものであるが
ロボットを作るうえでもやはりイメージトレーニングは大事になってくる。

大学の授業中にイメージトレーニングしてノートを書き損じたことも多々ありますが(笑)

ということで第2回目もあまりサンプルは用意しないことにしようかなと考えています。
第一回目のときと同じように機構提案だけして、それを実物化するのは参加者にお任せということで。

第2回目も終わった後で最終的な結論を出そうかなと思います。

研究テーマ変更だってぇ？！

テーマというか、ケロロが現在やっている予測制御の「予測しどころ」が変わってしまいそうです。

ひぃぃ、1年間研究してきたのに・・・

確かに今月中にまとめないと卒業論文がかけないしなぁ。

今から実験をやり直すには時間と気力が足りんぜよ。

しかもやり直してうまくいく保障もない。

ハードウェアには一生泣かされそうだ（笑）

ハードウェアの楽しいところでもあるが、この時期にこのタイミングで原因不明のエラーは
本当に困ってしまいます。
どないせっちゅうねん。

食欲をコントロールせよ

食事とは人間が生命活動をするうえでは必要不可欠な行為であるが、
腹八分目とはなかなか理にかなった台詞である。
ただこれは「健康面」に関しての言葉ではなかろうかと考える。

一日24時間の中で最大限の仕事効率を生むには腹八分目は多い気がする。

基本おなかに物を入れるとその分頭は働かなくなる。
かといっておなかがすくと気が散って集中力が激減する。

その「間」の｢満腹でもない空腹でもない状態」を維持できればその間食欲による影響を最小限に出来る。

もちろんのこと三食はしっかり取るべきであるが、何をどれだけとるかが重要なことはいうまでもない。
加え、３回の食事のなかでどのタイミングで何を食べるかも重要となる。

大抵朝食をとった後は学校へ行く。通学時間は45分ほど。
ゆえに朝食は「若干多め」にとることにして、昼食を軽くしたいところだ。
加え、昼食後の間食はケロロは多くはないが時間は「長い」んだな。

絶対に空腹と腹いっぱい状態は作らないように努めているケロロなのでした。
もしかしたら健康には悪いかもしれないなぁ・・・

ケロロのアイデンティティー

ケロロは常に自分の存在価値を追い求めております。

とある事件をきっかけに追い始めたわけであるが、
この世に自分の存在が有効であると自覚したい。

ここで重要なのが対象が「自分ひとり」であるということ。
他人の存在価値を自分の定規で測るなどケロロには無理です。
ただただ、自分に厳しくあるために常に存在価値を追求したい。

ケロロはロボットで世界に貢献すると決めております。
ただそれだけじゃいけない。
自分が開発したもの、自分がやっていることが二番煎じではいけないんだよ。

「自分がやらなきゃ誰もやらない」ことでないとダメなんだな。
そこを追求するからこそケロロという存在が大事になってくるわけだ。

ベートーベンは耳が不自由になったときに自殺を考えたそうです。
遺書まで書いて、書きあがったのが早朝。
最後の朝日に別れを告げようと窓を開け、その風景の美しさにうたれたと言う。
そこで彼は一言こう言い放った。
「たとえ耳が聞こえなくても、私には音符がある。私に音符がある限り
ベートーベンは世界に一人しかいないのだ。」
こうしてベートーベンは作曲家としての第二の人生を歩み始めたわけだ。

またあるとき、ベートーベンは自分のスポンサー貴族の家を訪ねた。
当時はフランス軍の占領下であり、たまたまその家にはフランス兵数名が「遊びに」来ていた。
ぐでんぐでんに酔っ払ったフランス兵がベートーベンにピアノを弾くように「命令」し、
スポンサー貴族も「どうか私の顔をたてて弾いてくれないか」とヘコヘコする。
そのヘコヘコ具合にカチンときたベートーベンは固く拒む。
結局スポンサー貴族は面目丸つぶれで怒り出し、ベートーベンを家から追い出してしまう。
そのときも彼はこう台詞を残した。
「貴族などいくらでもいる。ベートーベンは世界に一人だ。」

自分の音楽に誇りを持ち、ゆえに自分にとんでもなく厳しい彼はケロロの尊敬の対象なのです。
頑固なせいで対立する人も多かったらしいけれど・・・。

プライドの高さと頑固さゆえに天才音楽家としてのアイデンティティーを確立したベートーベン。
本来プライドが高かったり頑固だったりすると嫌われる対象となるわけだが、
彼はそれを最大限に「利用」したゆえの歴史的成功人物なのではないだろうかとケロロは考える。

デキスギ君のような小学生とは思えない高貴（？）な人物はめったに存在しないが、
のび太のように見栄っ張りで意気地なしな人間は結構多いように思う。

だが、その見栄っ張りや意気地なしといった一見マイナス要素とも思える性格を
上手に生かせば、一番楽な道のりでその人のアイデンティティーを確立できるんじゃないかな。

デキスギ君を目指すより、しずかちゃんと結婚した頃ののび太を目指したいケロロなのでした。

北の大地でモノ創り → テーマを決めねばなるまい

現在ケロロは札幌市においてロボットをツールとしたモノ創りの普及をしているわけだが、
やはりテーマを設定したほうがいいだろう。

ロボットアーキテクトとロボットフィールドプロデュースは若干知名度が出てきた（らしい）。

ロボットアーキテクトは代々北大生に引き継がれていくものであるが、
ロボットフィールドプロデュースはケロロメソッド。

今は定期的に講座的なものを開いて様々なレクチャーをする計画をしております。
そこで料金を頂いて、そのお金でもっともっと大掛かりなロボットフィールドプロデュースがしたい！

ロボットフィールドプロデュースの「こうでありたい」リスト

１．参加者が「学びたい」という「飢餓感」に襲われる
２．ネットワークが広く、幅広い年齢層に理解されている
３．スタンドアローン（一人でも十分やっていける）なカリスマ学生講師が沢山いる

ロボットフィールドプロデュースの「これがしたい」リスト

１．オリジナルロボットコンテストの立ち上げとコンスタントな運営
２．マイクロコンピュータとC言語を用いたスクール
３．様々な場所に呼ばれてのレクチャー
４．問題解決プログラム（時事ネタの問題フィールドを作り、用意された道具・パーツで時間内に解決する）
５．ツクモやクレファスとの連携

ロボとフィールドプロデュースの「これがほしい」リスト

１．潤沢な運営資金
２．強力な広報ツール
３．小学校や保護者との連携ネットワーク
４．固定化された荷物置き場


今のところ思いつくのはこんなところかなぁ。
実際にロボットフィールドプロデュースに参加して頂いた方からも意見を伺いたいですね。

お正月は買い込み時

久々に札幌に帰ってきた姉と買い物に行ってきました。

買ったもの

１．一眼レフカメラ
２．ジャケット
３．携帯電話
４．お魚浄水器フィルタ

高い買い物であった・・・

新しい携帯電話は使い慣れるまで大変ね。
SH905iでしゅ。

ちなみに一日本一冊は続いております。
三日坊主にならないよう、気をつけなくてはね。

ただ速読できる本と出来ない（したくない）本があるので、
一日一冊というより、一日一読書って感じかな。

そうだ、ブログで何を読んだかを書いていこうー。

今日は奥村房夫著「戦争の論理」
めちゃむずかしい～

わーい、2008年だ！

ということで今年の抱負、いってみよー！

☆ケロロの「こういう人間でありたい」リスト

１．マグロみたいに絶え間なく泳ぎ続ける
２．笑顔がすてき
３．プレゼンの神
４．卓越したC言語プログラマ
５．クシャナ的カリスマ性
６．死ぬほどポジティブ思考
７．常にこだわる
８．自分に厳しい

☆ケロロの「これがしたい」リスト

１．質の高い卒業論文を書く
２．UNI.SUMMIT2008を大成させる
３．ロボットフィールドプロデュースを団体として設立する
４．1日1読書
５．引越し旅行をする
６．H8-3048を使いこなす
７．新生ETプロジェクトを成功させる
８．個人家計簿をつける
９．自宅に工房を作る
１０．週に1度はカフェで一人ブレストをする
１１．部屋を水族館にする
１２．ケロロメソッドで収入を得る
１３．お掃除計画表を作る
１４．カラオケ恐怖症を克服する
１５．知人に積極的にコンタクトを取る
１６．ロボットフィールドプロデュースを通じて人脈を広げる
１７．トランスフォーマーを完成させる

☆ケロロの「これがほしい」リスト

１．カフェでじっくり個人ブレストする時間
２．チェロ
３．地デジチューナ
４．ハイスペックサーボモータ
５．卓上ドリル
６．工房用机
７．水草、魚、水槽
８．高機能キーボード
９．NC加工機
１０．プロジェクター
１１．ホームシアター用自作スピーカ
１２．服

おおっと、月末どころか年末だよぉ

という事で今年一年を振り返ってみようー

１．研究室でロボット研究を本格的に開始
1.5．大学院に合格
２．BPに参加
３．国際学生サミット「UNI.SUMMIT2008」を発足
４．ロボットフィールドプロデュースを実行

2007年はケロロにとって転機となる年だったようです。
新しく始まった事が３つ。
どれも大切に育てて行きたいと思います。

来年の抱負は年が明けてから書くことにしよう。

今年もお疲れさま～

札幌に火はついている！

最近ロボットフィールドプロデュースの参加者からよくメールを頂きます。
ありがとうございます。

アンケートと総合すると、「今後もまた企画して欲しい」というものや、
「競技を企画してくれないか」というものまでありました。

皆さん「欲して」いらっしゃるようですね。

ケロロとしてはこれに応えたい！

ケロロ自身がこれに応えて色々企画することは十分可能です。
可能な限り実行していきたいですが、問題が一つある。

いかにして継続するか、発展させるか。

いつも北大内を貸してもらえるというわけにもいかず、
補助金だってコンスタントにもらえるとも限りません。

そう、問題は「継続のための有料化」なんだ。
利益はまだ出なくてもいいが、赤字になるのだけは困る。さすがにねぇ。

ちなみに今回のロボットフィールドプロデュース、ロボット部品と工具を合わせて1万円です。
案外高いでしょうか？安いでしょうか？
本来であればこれに2日間のレクチャー料金がさらに加算されるわけですね。

でも、仮にこれで15000円とかいう料金だったら、どれだけの人が参加したでしょうね？
初回は良くても、次回次々回はかなり人が減ってくるんじゃないかな。

コンスタントにロボットを普及させていくのであれば、やはりニーズにあった値段設定をしなくては。
アンケートでの平均は5000円が限界。

パーツ代をさらに安くする事は一応可能。
ではパーツ代を安くするデメリットは何かというと、

１．安くするために大量に買うにはストックされた大金が必要
２．大型のパーツを切り分ける手間と作業場所が必要
３．純粋なパーツは高価なパーツに比べて加工時間と技能が必要になる

例えば今回使用したタミヤのパーツはすべて使いやすい形に切り分けられ、
なおかつネジが入る穴がちゃんと初めから開いていたわけですね。
仮に普通のプラスチックボードを使用すれば、ネジを入れたい場所に自分で穴を開ける必要がある。
専用のドリルも必要になるし、小学生に対しては危険度も若干上がってしまう。
それらの工具をそろえるのも大金が必要になる。

つまり、現段階においては
ロボットフィールド（ロボットの環境）を十分にプロデュースし切れていないのだ！！！

解決策としては、

１．若干高くても開催し、お金をストックして十分なフィールドを提供できるようにする
２．5000円前後で開催し、小学校や中学校等の技術室をレンタルする
３．ツクモデンキの5階を貸してもらう

うーん、これではまだ足りないなぁ・・・。どないしたらええんや。

合理性という束縛

なにかと合理性を振りかざしても理系人とは言えません。

合理性合理性なんて叫んでも合理的に割り切って生活なんて出来やしない。
特にモノ創りにおいては合理性はベースになってはいても全てではないです。
むしろ合理性そのモノが束縛になる事も多いと感じています。

モノをつかむならアームが合理的だ！
なんて考え続けていたら、アームの構造ばかり考えてしまって
「アームでつかみやすくモノを改造する」という側面を忘れてしまう。
最終的に見ればそっちのほうが「合理的」だったりするんだよね。

かといって製品を作るのであれば合理性をあまり無視するわけにもいかん。

でもね、合理性って後から付いてくる部分が結構多いんじゃないかな。

合理的か合理的じゃないかなんて、やってみなくてはワカランのですよ。
やりもしないで合理的かどうかなんて議論するのはヒヨリの証拠です。

まずは肯定的に捉えて、そのモノの良い面を導き出す事。引き出す事。

手はひたすら動かすに限る！

※この文章を読まれた皆様へ。
手をひたすら動かすのも大事ですが、たまにはカフェにでも行ってじっくり考えるのもポイントですよ～