実験がおわらんぜよ～

今年もあと数日しかないというのに
実験も終わってないし年賀状すら書いてないぜ！しまたー！

年賀状は印刷するとして、実験が終わってないのはひたすらまずいな。
研究室で年越しとかありえん！

実験を全てプログラムで実行できるようにすればいくらか負担は減るかもしれないな。
急いで動力学モデルの静止摩擦力マップを出せるプログラムを出さなきゃ！
１００分の１ラジアンごとにトルク平均を取ればなんとか作れるかな。
ヴィジュアルCで読み込みたいんだが何でかdoubleが読めない～(涙）

お正月はC言語のお勉強をしよう！

あとトランスフォーマーも作らなきゃいけないし、
ロボットフィールドプロデュース１回目のまとめを作らなきゃ。テフでつくろうかな。
あっ！テフの使い方の勉強もしなきゃ！

ケロロは正月こそ忙しくなりそうだ。

こいつぁすごい！

先日ロボットフィールドプロデュースの第一回目が終了いたしました！

アンケートを見るとかなり好感触。満足いただけたようです。
ケロロの段取りが悪くて参加者の皆様に空いた時間を作ってしまったのが悔やまれてなりません。

解決策としては、スタッフが次の仕事を一つ一つ指示するのではなくて、
あらかじめ製作スケジュール表にそって作ってもらえばいいのではと思う。

2回目ではそうしよう。1回目に参加していただいた方ごめんなさい！がんばります。

それにしても子供たちの創造力はすさまじいですね。
お父さんやお母さんに手伝ってもらっている以上に、その多様性に目を奪われました。

今回はほとんどサンプルを用意しなかったが、それが幸いしたのかも知れない。
こちらでサンプルを大量に用意すると、それ以上のものがなかなか出来ないんじゃないかな。

それよりももっと生物的なサンプルを用意したほうがいいのかもしれない。

ロボコンを企画するためのブレインストームでは積極的に意見を言える子といえない子がいて、
ケロロもいろいろ話をふってはみたものの、なかなかその子のハートに火をつけられなかった。
でも最終的にはその子の作ったロボットが無敗で優勝を飾ったのであった！すごい！

ロボコン中にはマシンが壊れるケースが多発しました。
タイヤが外れたりアームが曲がったり。
特にクワガタタイプのアームが頻繁に故障していた気がするな。
回転運動をクランクで直行軸に伝えるのはタミヤ製品だけでは難しいのかもしれない。

それから場所が足りない！
今回のロボコン3種類は大中小とフィールドの大きさがうまい具合にばらけたので
教室の後ろの空きスペースに収まったが、それでもちょっと狭かった。
次のときに大大大とかになるともう入らない！どこか別の場所を借りた方がいいのかなぁ。

なんだかんだと問題はたくさんあったものの、小学生諸君は楽しそうでした。
お友達も結構出来たんじゃないかな？
この繋がりをもっと有効に活用していきたいケロロなのですが、
継続というものはなかなか難しいですね。

ロボットアーキテクト代表としての任期はあとちょっと。
その後はケロロは一体どうなるんでしょうね。

基本的にケロロは「マグロ」です。常に泳いでいないと死んでしまうのです。

うん、そうだな。
ロボットアーキテクトの代表を卒業したら、「ロボットフィールドプロデューサー」にでもなろうかな！
独立だ！

ASIMO開発者の竹中氏にお会いした

かの有名なASIMO開発者の竹中氏が北大で講演なさいました。
前座をつとめたケロロでございますが、竹中氏のプレゼンが面白かった！

数十分ほど竹中氏と二人きりで独占インタビューをする時間があったんだが、
そのときに大事な質問をしてきました。

「竹中さんが私だったら何をしますか？」

竹中さんはなんて答えたと思う？

ふふふー、ケロロの秘密です。

重力を味方につけろ！

■「重力を味方につけろ！」

地球上のありとあらゆる機械の大半が「重力」を必要とする。
要するに宇宙空間では使えないってことさ。

宇宙ステーションで普通の洗濯機なんか使ったら水が漏れて大変！
宇宙空間では飛行機は飛べません。

重力ってぇのは地面との摩擦を生んだり、動きやすさを妨げたりと邪魔な一面もあるが、
一定の方向に一定の力をかけてくれるという「一種の拘束力」をもたらしてくれる。

ゆえに人間は地面に立っていられるわけだ。摩擦は現象であり必ずしもいらないものではない。

であるならばロボットを作るときにはこの重力を味方につけなくてはならない。

重力に抗う方法としては肉抜きなどの軽量化などがあるが、
重力を利用する方法としては部品配置を換えるなどの「重心バランス」の考慮がある。

そしてそして、「のっけるだけ」という重力の利用法もある。

たとえば家の中では特別な理由がない限り椅子や机を床にネジなどで固定したりはしない。
床の上に「のっけるだけ」で十分なのである。

ロボットのリンク機構もその名のとおり「リンク」している部分で半固定されているわけだが、
スライダーなどを作りたい場合に製作者本人のスキル等により難しいのであれば
クランク軸にベアリングなどを付け、その上にアームフレームを「のっけるだけ」で
そのアームフレームは上下運動をすることが出来る。

ハードとしての頑強性を高めるのであればバウンド要素の高い上記の手法はダメなわけだが
小学校中学校ロボコンなどでの勉強として使用するには柔軟な思考を生みやすく、
かつスライダー系リンク機構を学びやすくなっているというメリットが存在する。

使えそうだと思った人はお試しあれ！

※レゴブロックでも使えそうだよー

1000アクセス突破～

どーもケロロです。

今回めでたく当ブログのアクセスが１０００を突破いたしました！

おめれとーぱちぱちぱち。あひー。

最近ケロロメソッドが書けていないので、またがんばることにします。

干支を２まわり

24歳になりました☆
今朝7時35分に24歳になったのです。

24歳の間にやること。

０．UNI.SUMMITを大成させる
１．ケロロメソッドで収入を得る
２．元気プロジェクト２００８に採択される
３．学会で大活躍する
４．トランスフォーマーを完成させる
５．ロボットトライアスロンにオリジナルマシンで出場する
６．ETプロジェクトに２０チーム呼ぶ。もちろん優勝はうちら。
７．週に一度カフェでゆっくり考え事をする時間を確保する。
８．素敵なアクアリウムを完成させる
９．欲しいDVDを集める
１０．インピーダンス制御のプロになる
１１．予測制御のプロになる
１２．C言語のプロになる
１３．３０４８マイコンじゃ足りないぜ！と言いはなつ
１４．早起きしてテンションMAXにする方法を見つける
１５．アーキテクトの名前を借りずに、ケロロ個人のブランドを確立する

ふぅ、今のところ考え付いたのはこんなところかな。

年が明けたらまた書きます～

ちょっと成長？

今日は「初めて」先生と議論したケロロなのです。

今まではほとんど教えてもらう一方だったのですが、
なんでか今日はいろいろ「提案」することが出来た。

自分の意見に対して「お前の言うことも一理あるな」と言っていただいた。

少しずつではあるが、ケロロはロボット開発者として階段を上れているんだろう。
確かに1年前とは確実に実力は違うはずだ。
ちんぷんかんぷんだったC言語もなんとか使えるようになってきたし、
得意（？）の観察感でマシンの気持ちもわかってきた。
近似方法や制御方法、評価方法もいろいろためした。

やっぱりスパルタが一番だな。
ケロロは課されたほうが伸びるようです。
一番いいのは自分に課すことだね。

優勝した～！

本日のETプロジェクトにてヒジリとシンジの北大ペアが優勝しました！

優勝賞品はオシロスコープ！欲しい～

夕べは朝まで部室で制作活動をしていたらしいけれど、
それが実を結んだ感じになったね。なによりだ！

それにしても天井にぶつかるマシンが多かったなぁ。
うちわで扇ぐのもなんかかわいらしいｗ

帰りはみんなでしゃぶしゃぶしてきました。お腹いっぱいになったかな？
ケロロのお財布は空っぽムガ・・・。

んでもってまた研究室で実験なんだなぁ。
明日中に終わるといいんだけれど。

やってしまった・・・

久々に大失態をやらかしました。

先日キャパオーバー気味な話はしたんだが、
そのせいでサークルメンバーの一人に多大なる迷惑をかけてしまった。

明らかに私の意思伝達不足なんだ。
用事をつぶしてまで応えてくれた彼には感謝です。

やはりいっぱいいっぱいになると頭が回らなくなるね。
タイムマネージメントに注力しすぎて、行動がおろそかになり始めた。

ここで頭を冷やして整理しよう。

解決策
１．目がちかちかしようとも蛍光付箋を上手に使う（色分け）
２．会話だけでなくコミュニティも使用して意思疎通不足を補う
３．行動2次元ポケットをつくる
４．事前伝達を徹底する→「かも」話を使用して相手の頭に入れておいてもらう


そしてここでDO.BE.HAVEのBEをやる

１．自分に厳しく几帳面に
２．プレッシャーに負担を感じず「酔える」
３．いつまでもクヨクヨしない
４．柔軟な完璧主義

まったく前途多難だな・・・

やっべぇ

最近かなりキャパオーバー気味です。
ブログなんて書いている場合じゃないが、
自分の中を整理するにはブログが一番だ。

研究がかなりいっぱいいっぱいです。
１２月中には全て実験を終わらせねばならないが
あと一歩というところでプログラムの不具合が取りきれません。

色々と仕事はあるが、大抵のものは一定の時間があれば終わる。
プログラムのバグ取りや考察、評価や資料作成は
「どれだけの時間を費やすかが不明」なのが困るんだな。

分単位とまでは行かないが、１時間単位で予定が入るのは正直きついです。
余裕がないと作業効率が落ちるのはケロロの悪いところだ。
追うのは好きだが追われるのは嫌い。

夏の海でのんびり釣りがしたい・・・

明日は午前午後でプログラムを書き上げて
夕方からとあるロボットコンテストのリハーサル。
それを途中で抜けて大学院の説明会。
それが終わったら終電まで企業向け報告書作り。

明後日はロボットコンテスト本番で夜は函館からはるばるやってきた友人と面会。

今週こそは楽になると思っていたんだがな。
早くお正月にならんかな。