Arduino DueでKONDOのICS3.5規格サーボの制御

【Arduino DueでKONDOのICS3.5規格サーボの制御】

結構簡単。

Serial１を使うなら、
Serial1.begin(115200,SERIAL_8E1);
と定義すればよい。
引き数2つ目がICS3.5を使うために必要な設定。

あとは適当に下記の様な関数を組めば良い。

void ics2_set_pos(unsigned int id, unsigned int position) { 

  byte cmd, pos_h, pos_l; 

  // CMD コマンドとID 

  cmd = (byte)(128 + 1); 

  // POS サーボの設定舵角 

  pos_h = (byte)(position / 128); // 上位7bit 

  pos_l = (byte)(position % 128); // 下位7bit 

  // 1バイトのデータとして送信 

  Serial1.write(cmd); 

  Serial1.write(pos_h); 

  Serial1.write(pos_l); 

} 

ODE（Open Dynamics Engine) 0.13をWindows10とVisual Studio 2015で使う

幾つか問題はあったけど何とか動いた。

【環境】
★Windows10 Home 64bit
★Let'snote CF-AX2
★ODE-0.13

インストールの仕方は
http://demura.net/9ode/9619.html
に書いてある通り、まずはVS2008用のプロジェクトファイルを作る。
SLNファイルが出来るので、そいつをVS2015で開く。
ボタンポチポチ押せば自動で変換してくれる。

んでもってハマったのが、
「Could not open stdin」っていうエラー。
ここに書いてあったね。
http://mousecompitajapon.blogspot.jp/2016/01/ode-could-not-open-stdin.html

多少バージョンが違うけど、
DrawStaffのwindows.cppの該当箇所をコメントアウトするだけで、
確かにエラーが出なくなってちゃんと動いてる。

エラー周りをコメントアウトするのは何とも気持ちが悪いが、
とりあえず動きました報告。

東日本大震災 福島原子力発電所対応 緊急対応ロボット開発

 http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/~tadokoro/110405FukushimaRobotQuince/

NEDO戦略先端ロボット要素技術開発プロジェクトが元ネタです。

電電の分野とは違うが、今後さらに必須な項目となることを願う。
ハードウェアの外見そのものはiRobot社とかなり似ているが、
具体的に何が違うのかは個人として考察の余地がありそうだ。
論文でも読んでみようかな。

またアメリカ・・・

 http://slashdot.jp/articles/11/03/26/2051237.shtml

世界初の外骨格アームサポートシステムというx-Ar。

こういう記事を目にすると、ひたすら焦燥感に蝕まれる。
かっこつけてるだけじゃ絶対に負ける。

出してなんぼ。
使われてなんぼ。
広まってなんぼ。

無題

 

「ドロヘドロ」って知ってます？
相当マニアックな作品ではあると思うのですが。

弐瓶勉氏の紹介で読み始めたコミックですが、
こいつは相当面白いです。

なんて表現したらいいんだろう。
とにかく「ジューシー」です。
ここまで１ページ１ページ丁寧にコミックを読んだのは
BLAME以来でしょう。

話の設定、時代背景が文字通り「ページが真っ黒」になるほど書き込まれていて、
その絡み合いがまたジューシーなわけです。

独特な文化背景がありつつ、かといって取ってつけたようなチープさは皆無。
まだ６巻までしか読んでませんが、中毒性があります。

うーん、人の好みにもよりそうな作品ではありますが・・・。

クリエイティブ思考講演会をした

 

今日は講演会で３時間ほど話をしてきました。
詳細は守秘義務により話せません（笑）

ざくっというと、
ロジカル思考とクリエイティブ思考を解説したうえで、
それらをどのように使うのか？
どんなものがロジカルで、どんなものがクリエイティブなのかを説きました。

そんななかで最もおもしろかったのが、
クリエイティブ思考でお題を出すと
女性陣のほうが圧倒的に回答率が高かったということです。

どうした男ども（笑）！

やはり脳における性差ってのはあるんでしょうかね？
ちなみにお題はこんなのです。

「煙草の”吸い殻”が大きな袋に詰めてあります。これを１万円で売る方法を考えなさい。」

というもの。
クリエイティブ思考そのものに関しては書籍も多く出ているので
細かな解説は省きますが、
「煙草の吸殻」をお金を出して買いたい人なんているはずがない、
という前提をどうやって打ち砕くか、ということなんですね。

さて皆さんはどう考えます？よくよく考えてみてから回答を見てください。

大型SSD登場へ

Photo by nDevilTV

記事はこちら↓
http://gigazine.net/index.php?/news/comments/20090808_colossus/

とうとうSSDの時代がやってきたようだ。
とはいってもまだまだデスクトップに搭載するには値段が高いなぁ。
実際OS入れるだけなら100GB前後もあれば余裕なんだけどな。
それでRAID組んでHDDでデータ保管庫にしてしまったほうが経済的かな。

うーん、とにかく単体で使ってもプチフリしない１００GBくらいのSSDが5000円くらいで
買えるような時代に早くなってもらいたい。

個性を捨てろ！ 型にはまれ！

「個性を捨てろ！　型にはまれ！」　三田紀房著

先日読んだ三田氏の書籍がおもしろかったので
また買ってみたという次第。
以前から気になっていたタイトルだけに好都合だったかも。

ということでレビュー。
かなりインパクトのあるタイトルであるが、
没個性をうたう内容ではないことをあらかじめ断わる。
どちらかというと「ゆとり」的な考え方に一括するものだ。

基礎無くして応用無し、という基本概念が本書には存在する。
当たり前ゆえに盲点であるとも考える。
なぜなら現代社会において個性重視そのものが基本と捉えられることも多いからだ。

ゆえに没個性を極めた先に個性があると説く。
コードも知らないやつがギターを弾きこなすことは不可能だ。
同じようにキャッチボールも満足に出来なければ野球選手にもなれぬ。

当たり前すぎることなのに、
なぜか例外を求めて基礎をおろそかにしてしまいがちな人間。

その背景に存在するのは
「当たり前のことをやってても全然伸びないし、なんだかばからしい。」
「伸びる奴はきっと特別な秘策を使っているに違いない！」

三田氏はそこに一括を入れる。
「本当に当たり前のことを十分にやっている奴などいない！」

なるほどなるほど。
電電の知る実例を挙げると、宮本武蔵がそうだ。
彼は鎖鎌と対決した際、初めて二刀流を用いたそうだ。
彼自身その段階で相当強かったわけだが、
それまでの鍛練・熟練度を基にして二刀流で相手を倒したのだ。
実際その後二刀流（とその亜流）が流行したそうだが、
どれもこれも小手先ばかりで宮本武蔵の右に出るものなどいなかったのだ。
一本の刀を十分に使えぬものには二刀流など雲の上なのだ。


ここからは私見である。
本書の良い点は、良い意味で「夢見がちにならない」ということだ。
読者を褒めて褒めて、持ち上げて持ち上げて、といった啓発書は多い。

あなたの中には潜在能力がある。
これをすればあなたは抜きんでてオンリーワンになれる。

完璧に影響されて無意味な儀式を日々実践してしまう。
天才たちの偉業を知り、自分もいつかは！と思い込む。

夢を見るな！というのではない。
現実を見ろ！というのでもない。

天才たちの偉業を、どれくらいの偉業と捉えているかが重要なのだ。
理想を掲げるのと、妄想を抱くことの違いを自らの中で具体化せねばならない。

自分はリアリストか。
それともバーチャリストか。

Office2007の不具合

何らかのエクセルファイルをオフィス２００７で開こうとした場合。

「メモリが足りません」

だってさ。
３GB積んだマシンでメモリ不足などあろうはずがない（笑）
解決策は案外あっさり見つかったけど、これはわからんわ！

http://xwin2.typepad.jp/xwin2weblog/2008/09/office-2007inte.html

先日のブログでRAMディスクを導入したと書いたが、
IEの一時ファイル保存フォルダを変更したのがまずかったようだ。
IEとオフィスがこんなところでつながっているとはねぇ。

一時ファイル保存フォルダをCドライブに戻したらちゃんと解決しました。
参考まで。

即行動に移すには

即行動に移したい事柄は、極端なほど手間がかからないように工夫する。

以前ブログで書いたが、メモ帳に何かを書くという習慣が欲しいのであれば
ズボンの左もしくは右ポケットに入れて、ペンを指しておかなくてはならない。
後ろのポケットというだけで人間の脳は手を伸ばすことに躊躇してしまいがちだ。

また、一日のスケジュールをちゃんと立てて行動したい、と思うのであれば
きれいなスケジュール表を作る必要など無い。
実際、紙の切れ端にボールペン等で殴り書きし、その日が終われば捨ててしまう。

一番大事なのは「ちゃんと行動に出来たか否か」であるからだ。

そういったときに一番アクセスコストが少ないのが紙とペンになるだろう。
紙とペンで仕事をしようという本すら出ているくらいだからねぃ。

質を求めるところを間違えてはいけない。