直交軸

人間の関節のうち、肩や股関節は自由度が高いわけですね。
それに対して指なんかは一方方向にしか動かず、自由度が低いわけです。

肩や股関節は人形の球体関節に近い構造を持っているため
その自由度の高さを所持しているのだが、
これをロボットで再現するのは若干難しい。

人間の関節そのものにはパワーは無く、骨や腱で繋がれた筋肉がパワー源である。
それに対してロボットはモータを使用するため、関節そのものがパワー源になる事が多い。
もちろんショベルカーのように油圧シリンダなどを使えば筋肉の動きに近くなる。

ゆえにモータで球体関節のようなしなやかさを表現するのは難しいわけであるが、
モータを直交させて密着させたり、離れた場所からタイミングベルトでパワー移動させたりと
様々な工夫がなされていて、それを見るだけでケロロはワクワクしてしまうわけなのです。

そこで大事な概念は「内は外へ、外は内へ」ではないかとケロロは思うんだな。

例えば人間のような内骨格生物をロボットで表現する際は、
むしろ昆虫のような外骨格生物に変換して考えたほうがやりやすくなるということなんだ。

また、昆虫にとらわれすぎるとシステムとして大型化してしまうことも多いため、
リンク機構やタイミングベルト、その他の機構類を駆使して内へ内へとコンパクト化することも大事だ。
じゃないとバランスが悪くてどうしようもなくなるからね。

手詰まりをおこしたら、常に内から外へ、外から内への概念変換でもう一度推敲してみると良いのです。