Arduino DueでKONDOのICS3.5規格サーボの制御

【Arduino DueでKONDOのICS3.5規格サーボの制御】

結構簡単。

Serial１を使うなら、
Serial1.begin(115200,SERIAL_8E1);
と定義すればよい。
引き数2つ目がICS3.5を使うために必要な設定。

あとは適当に下記の様な関数を組めば良い。

void ics2_set_pos(unsigned int id, unsigned int position) { 

  byte cmd, pos_h, pos_l; 

  // CMD コマンドとID 

  cmd = (byte)(128 + 1); 

  // POS サーボの設定舵角 

  pos_h = (byte)(position / 128); // 上位7bit 

  pos_l = (byte)(position % 128); // 下位7bit 

  // 1バイトのデータとして送信 

  Serial1.write(cmd); 

  Serial1.write(pos_h); 

  Serial1.write(pos_l); 

}