３０分睡眠でなぜか元気！

本日旭川へ環境エネルギーフォーラムに参加してきました。
直前までロボットをプログラミングしていて、結局３０分しか寝れなかったー！

久々のほぼ徹夜でございます。

でもなんでかわからんが午前７時札駅集合して一番元気なのはケロロでした(笑)
なんでかねぇ。早起きすればするほど元気になるのかな？まさかなぁ・・・

本番ではRobonova君やマイスター君が人気だったようです。
太陽光が多かったせいでサッカーロボットが思うように動かなかったのが残念だったね。
アイドルはそっぽ向いたまんまだったし！

んで、重い荷物をヨチヨチ運びながら札幌へと帰ってきたのでありました。

まずは寝かせてくれ・・・

今月も終わりだね

さて、今月もやってまいりました月末日！

今月は本当はもっと忙しいはずだったのにあまり外部にサミットの話を持っていけなかったな。
さすがにマズイっしょ！

来月の頭はそれこそ外部周りに奔走します。

くわえ、来月からの目標！

１．朝は早起きして眠い目をこすりつつ本を読んで目を覚ます。PCはつけない。
２．ブログは一日の早い段階、というか１２時を過ぎてから書けばあわてない。
３．迷ったときは「行動」するほうの選択肢を選ぶ。
４．研究に対する姿勢を改める。一日一人ガストしたほうがよさそうだ。

ここら辺を目標としてあげておきます。
さぁーて、寒くなってきたけど頑張るか！

観察感で生物を見本に

生物の体とは言ってみれば究極に効率が良い構造の見本である。

膨大な時間の中で進化した身体機能、頭脳にくわえて退化によるシェイプアップも行っている。

ロボットが生物的な形をしている事が多いのも見本として生物を観察しているからであろう。
ゆえに物理学というものは生物学とは本来切っても切れない縁にあるはずなのだ。

しかしながらそれを意識的に取り入れたものは専門系にでもならない限りなかなかお目にかからない。
物理は物理。生物は生物。そんな枠組みが勝手に形成されているようだ。

であれば自分で勉強するしかあるまい？

生物の中で最も不安定な立ち方をする人間はなぜ二足歩行なのかというと、
発達した重い頭を支えるため、そして前足（手）を自由に使えるためである。

確かに四足歩行で重い頭を持っていれば肩がこってしょうがない(笑)

かといって「じゃあロボットも二足歩行がいいんだー！」とはなならい。
脊椎生物は進化の関係上、頭や四肢の位置関係がほぼ固定されているため
特に人間は二足歩行へと進化したわけであるが、
ロボットはその法則にのっとる必要など無い。

おなかの中に脳味噌（ＣＰＵ）があっても問題ないわけだ。
であれば一番安定した四足歩行型がベストという事になる。

「じゃあ二足歩行ロボットなんて意味ないじゃん！」と言いたくなる所であるが
もし二足歩行の得意なロボットが生まれたとしたならば
ロボットのスリム化や製作タイムコスト、材料コストを下げる事が可能になるかもしれない。

仮に四足プラス作業用の手を装備したケンタウロスのようなロボットであればかなり大型になりかねないし、
大型であるというだけで製作ラインの大型化、コストが問題となってしまう。

じゃあ「半二足歩行ロボット」はどうだろうか！！！今思いついた！
動き、構造はサルに似ている。腕が長くて歩行時は四足となるが、
停止して作業する場合は二本足で立ち、前足がマニュピレータ（作業用アーム）になる！

どうよこれ！？思いついたのはケロロだかんね！！　
１０月３０日

面倒臭さは「愛」でカバーだ。

相手が好きなら欠点まで美点に見える、という話を良く聞く。

それは対象が人間でなくても同じだとケロロは思うんだ。

魚を飼う時、一週間に一度は水を替えるんだが
その水もカルキを抜いたりｐHを調べたりとなかなか手間がかかる。
しかも毎週毎週。

でもケロロは飼っている魚と海老に愛情を注いでいるので
「腕によりをかけた食事」を作るが如く「腕によりをかけて水を整える」んだ。

そこに面倒くさいという感情はあまりない。手間がかかる分愛情も増える気がする。

ロボットを作るときもそうだ。
現在作っているロボットは大量のネジを必要とし、
ちょっと仕様を変えるだけなのに多くのネジを付け外ししなくてはならない。
でもそこに苦痛は無い。
ネジ一本一本の「声」を聞き、締めが弱いか強すぎるかをたずねる。
毎回パーツとの意思疎通がある。だから面倒くささは無い。

モノから得る情報は、口無きモノの「メッセージ」であると心得よ。

面倒くさいと感じたら、それはモノからのメッセージが届いていない証拠だね。うん。

シュールな呑みっぷり

昨夜サミットメンバーで呑みに行ってきたケロロです。
酔うと意味不明な言動を慎めない人が非常に多かった！みんな仲間だー！

ヤマセが一番以外だったなぁ。超堅物だと思ってたのに・・・。
お酒もたまにはいいですなぁ。またいきませぅ。うん。

そのあと人生３回目のカラオケ。
ケロロは実はレパートリー少ないのです。
B'zも結局声が出なかったし、血迷ってMMを歌ってしまったし・・・。はぁぁ。
練習でもしたほうがいいのかな。練習するならやっぱり風呂だな。
まずは皆が知ってる曲を知るところからはじめないとな(笑)

それはそうと、最近プログラムが着々とすすんでおります。進度は遅いけどね。
なんとかサンプリングタイムを割り出す事に成功いたしました！ぬん！

そしてそして、今日は多文化交流フェスティバルの会議に参加してきたよ。
いろんな団体からヘッドが集まってきてさくさく会議を進めていました。
UNISUMMITにも興味を持っていただけたようです。なによりだ！

リーダーとはなんだろね

ケロロは今のところ2つの団体においてリーダーを務めております。

いや、リーダーというより事務的な代表といったほうが正しいかもしれない。
「リーダー」とは「リード」するからこそ「リーダー」なのである。
リードするとはいかなることかに関してはまたいずれ。

リードしなくてもいいほどメンバーが優秀ならそれは確かにいいことであるが、
言い換えればリーダーなど存在しなくても良いことになる。

「立場が人を作るんだ」という言葉を貰ったことがある。
ケロロはリーダーという立場にいることで、どう作られたのだろうか。

みんなを引っ張るとはどういうことなんだろうか。
比喩的な意味で手綱をとることではあるまい。

モーセのように道を切り開き、先陣をきって突入する度胸。
これなんだろうかね。

スカイプskype

スカイプはなんと3人以上だとビデオが使えないみたい！
なんてこったー！

なんとか声が判別できるので会議にはなってます・・・。
でも顔が見えないのはなんか変な感じ。
人が増えるとだんだん音声もノイズが混じってくるね。
回線によるのかな。

でもこれで夜でも大丈夫だ！

モモ

ミヒャエルエンデという人物が書いた「モモ」という小説をご存知だろうか？

すばらしいファンタジーを多数世に送り出したミヒャエル・エンデであるが、
そのなかでも一押しの作品「モモ」である。

モモというのは浮浪少女の名前で、彼女には特殊な能力があった。
それは
「人の話を聞く事」
である。

モモは黙って聞いているだけであるが、彼女に自分の考えを打ち明けると
マイナス思考はプラス思考になり、視界が開けてくるという凄い「聞き方」なのだ。

そんなモモが住んでいる町に人知れず「灰色の男達」が侵入し、人々から時間を奪っていく。
それに気づいたのはモモを含めた町の子供達。
大人たちは時間が奪われ忙しくなり、だんだんと怒りっぽく、無味乾燥な人間へと変貌していく・・・。


とまぁこんなストーリーなのですが、
これは言ってみれば現代人の風刺ではないかと思うんだね。
忙しい忙しいといいながらめちゃくちゃに仕事をこなし、
愛のかけらも無く人生を邁進していく大人たち。

ミヒャエルエンデのすばらしいところは、ストーリーに載せたメッセージのテーマを
様々な形で「擬人化」していくところではないかと考える。

「モモ」であれば、「忙しさ、イライラ、無味乾燥、肥大都市、純粋利益主義」を「灰色の男達」とし、
それを打開するための「手段、視点」を「子供達」と設定している。
そしてその両者をつなげる「マイスターホラ」という「時間配達人」が存在する。

自分のメッセージのどの部分を擬人化するか、そしてそれをどのようにストーリーにするか。

ミヒャエルエンデはそういった能力に長けた天才だとケロロは思うのです。

おまえは俺の手駒じゃねぇ！

「おまえは俺の手駒じゃねえんだぞ！」

本日先生にこのようなお叱りを受けました。お叱りというより叱咤ですね。
共同研究者という自覚を持てという事です。
やはり私の先生だなぁという感じがしました。仏陀の杖です。

なんだかいつも先生の言う事を丸呑みにしてばかりで
自分の研究なのに自分の意見や思考をなかなか取り入れられないでいます。
自分をもっと注入するにはそれだけのスキルがないとね。
ケロロはまだまだ勉強不足です。もっと勉強しなきゃ。

今週中にインピーダンス制御を完成させて来週には企業に報告しなきゃ。

かなり勉強してる気がする

今まで大学の授業等、テスト前の不健康な頑張りを除いて
「今」かなり頑張れてる気がする。

もちろん結果は出ていない(笑)

でも朝早くから勉強して終電で帰るという勉強サイクル。
しかも全部自分でやらなきゃならない、自分しか知らない内容。
それが「研究」なんだなぁと最近実感し始めました。

ワケワカメだった教科書もだんだん手垢で黒くなり、愛着がわいてきた。
中身も今読めば「なるほど」と思う事も増えてきたしね。
ロボットを勉強するにはこんな面倒な事もやらにゃならんのかー、と思っていた頃が若干懐かしい(笑)

まだまだワカランことが多すぎてイッパイイッパイな訳だが、いくらか前進は出来ているようです。
やはりこれも「飢え」なのかな。